指令说明¶
基恩士 PLC 与 Mech-Mind 系统进行 EtherNet/IP 通信的指令说明包含以下内容：
前言¶
Mech-Center 标准接口 ETHERNET IP¶
Mech-Center 支持 ETHERNET IP 通信，作为适配器（从站设备），提供标准接口选项 ETHERNET IP，通过 EDS 设备描述文件与 ETHERNET IP 扫描仪（主站控制器）进行数据通信。
在 Mech-Center 软件部署设置内，ETHERNET IP 标准接口的设置如下图所示。
在基恩士 PLC KV STUDIO 软件内，适配器 Ixxat INpact EtherNet/IP(TM) 的 EtherNet IP 设定内容如下图所示。
Mech-Mind - Keyence KV STUDIO EtherNet IP 接口¶
接口文件：
CameraSignalsMove.mod（视觉系统信号传送）；
CameraTest.mod（视觉系统测试）；
MM_XXX_XXX.kfb（用于实现各种接口指令的功能）。
提示
文件存放路径：Mech-Mind 视觉系统的工控机或主机中 Mech-Center 软件安装路径下 XXXX/Mech-Center-xxx/Robot_Interface/EthernetIP/Programming Samples/Keyence KV-8000 PLC EthernetIP ，请将文件拷贝至安装有 KV STUDIO 软件的计算机上。
指令说明¶
启动 Mech-Vision 工程¶
该指令用于只有 Mech-Vision 工程，没有 Mech-Viz 的场景。使用该指令触发 Mech-Vision 工程运行，执行相机拍照和视觉识别。
参量说明
INPUT：
Vision_Proj_Num：Mech-Vision 工程在 Mech-Center 中的注册序号，可以在 Mech-Center 软件 处查询和调整。序号范围[1-99]；
Req_Pose_Num: 希望 Mech-Vision 输出的视觉结果数量，可设置范围[1-20]，0 表示获取所有结果；
Robot_Pose_Type：机器人发送的拍照位姿类型，可设置范围[0-2] （0 表示不需要拍照位姿，比如该工程在 Eye to Hand 模式下拍照位姿类型可为 0；1 表示拍照位姿是 JPS 形式；2 表示拍照位姿是法兰位姿）；
Robot_Pose：机器人发送的拍照位姿，数据类型为 Array[0..5] of DINT；
注意
JPS 和法兰位姿的浮点数数据需乘 10000 转化为 32 位有符号整数，再设置到 Robot_Pose 数组。
Start_Vision：触发 Mech-Vision 工程运行，上升沿有效；
变量 FromCamera 返回数据：
FromCamera.STATUS_CODE：若无错误，则返回 1102（触发成功），否则返回对应的错误码。
示例
示例说明
在该示例中，当变量 Camera_User.Start_Vision 出现上升沿时，会触发 Mech-Vision 工程 1 的运行，并希望 Mech-Vision 工程 1 返回视觉结果，同时 PLC 将触发 Mech-Vision 工程时的 JPS 数据发送给 Mech-Center 。
获取视觉目标点¶
该指令用于只有 Mech-Vision 工程，没有 Mech-Viz 的场景。该指令用于启动 Mech-Vision 工程之后，获取视觉识别结果。
参量说明
INPUT：
Vision_Proj_Num：Mech-Vision 工程在 Mech-Center 中的注册序号,可以在 Mech-Center 软件 处查询和调整。序号范围[1-99]；
Get_VisData：获取 Mech-Vision 工程的视觉识别结果，上升沿有效；
Data_Ready：专用于接收多组机器人位姿数据时，该信号用于指示位姿数据可读；
Send_Pose_Num：发送的位姿数量，即视觉返回的识别结果个数，范围[0,20]；
Start_Empty：触发清空已经获取的 Target_Pose 与 Target_Label 的数据，置位有效。
OUTPUT：
Target_Pose：目标抓取点的 TCP，数据类型为 Array[0..19, 0..5] of DInt。用户需将该数组数据除以 10000，然后使用；
Target_Label：Mech-Vision 识别的该物体标签信息，数据类型为 Array[0..19] of UDInt。返回的标签值为整数。
变量 FromCamera 返回数据：
FromCamera.STATUS_CODE：若无错误，则返回 1100（成功获取视觉点）；否则返回对应的错误码；
FromCamera.SEND_POSE_TYPE：Mech-Vision 通过 102 指令返回的位姿类型固定为 2（表示 TCP 类型）。
示例
示例说明
在该示例中，当变量 Camera_User.Get_VisData 出现上升沿时，用于获取 Mech-Vision 工程 1 的视觉结果。 当变量 Camera_User.Start_Empty 置位时，将清空已经获取的 Camera_User.Target_Pose 与 Camera_User.Target_Label 的数据。
切换 Mech-Vision 配方¶
Mech-Vision 软件的配方功能，用于不同工件识别时，修改 Mech-Vision 工程各模块的参数，包括图像匹配模板、ROI、置信阈值等。该指令需要在 MM_Start_Vis 程序之前使用。
参量说明
INPUT：
Vision_Proj_Num：Mech-Vision 工程在 Mech-Center 中的注册序号，可以在 Mech-Center 软件 处查询和调整。序号范围[1-99]；
Vision_Recipe_Num：Mech-Vision 工程中配方的编号，编号范围[1-99]；
Switch_Recipe：切换 Mech-Vision 工程的配方，上升沿有效。
变量 FromCamera 返回数据：
FromCamera.STATUS_CODE：若无错误，则返回 1107（配方切换成功）；否则返回对应的错误码。
示例
示例说明
在该示例中，当变量 Camera_User.Switch_Recipe 出现上升沿时，会将 Mech-Vision 工程 1 的配方切换成配方 2。
启动 Mech-Viz 工程¶
该指令用于既有 Mech-Vision 又有 Mech-Viz 的场景，用于启动 Mech-Viz 工程，调用相应的 Mech-Vision 工程，并规划抓取路径。
参量说明
INPUT：
Robot_Pose_Type: 机器人位姿类型，可选范围[0-1]；
位姿类型设置为 0 时，Mech-Viz 中仿真机器人会从 JPS [0,0,0,0,0,0] 位置开始，运动到第一个移动点；
位姿类型设置为 1 时，Mech-Viz 中仿真机器人会从当前机器人 JPS 位置开始，运动到第一个移动点；
当场景中存在碰撞模型，干扰机器人从 JPS [0,0,0,0,0,0] 位置开始运动到第一个移动点时，则位姿类型必须设置为 1。
Robot_Pose：机器人的当前 JPS 数据，数据类型为 Array[0..5] of DINT；
注意
JPS 和法兰位姿的浮点数数据需乘 10000 转化为 32 位有符号整数，再设置到 Robot_Pose 数组。
Start_Viz：触发 Mech-Viz 工程运行，上升沿有效。
变量 FromCamera 返回数据：
FromCamera.STATUS_CODE：若无错误，则返回 2103（Mech-Viz 启动成功）；否则返回对应的错误码。
示例
示例说明
在该示例中，当变量 Camera_User.Start_Viz 出现上升沿时，触发 Mech-Viz 工程运行，并将当前机器人的 JPS 发送给 Mech-Center。
停止 Mech-Viz 工程¶
停止运行 Mech-Viz 工程。如果 Mech-Viz 工程不是死循环，或可以正常停止，则不需要使用该指令。
参量说明
INPUT：
Stop_Viz：停止运行 Mech-Viz，上升沿有效。
变量 FromCamera 返回数据：
FromCamera.STATUS_CODE：若无错误，则返回 2104（Mech-Viz 停止成功）；否则返回对应的错误码。
示例
示例说明
在该示例中，当变量 Camera_User.Stop_Viz 出现上升沿时，停止运行 Mech-Viz 工程。
选择 Mech-Viz 分支¶
当 Mech-Viz 工程中有分支（按服务消息）模块时，该指令可控制 Mech-Viz 工程中的分支模块走指定的出口。在调用该指令之前，需要先调用 MM_Start_Viz。 Mech-Viz 运行到分支任务时会等待 203 指令发送该分支的分支出口。
参量说明
INPUT：
Branch_Name：分支任务编号，该参数为正整数，即 消息分支 的任务编号。
Branch_Exit_Port：给定分支的出口号，Mech-Viz 程序将沿该出口继续执行，参数范围[1-99] 。
注意
出口号为 Mech-Viz 显示的端口号加 1。即端口 0 为 1 号出口。
此处 Branch_Name、Branch_Exit_Port 和功能函数 MM_Set_Index 中 Index_Name、Index_Counter 分别对应变量结构体 ToCamera 同一 VIZ_TASK_NAME、VIZ_TASK_VALUE 变量，若需设定的值不同，则无法同时生效。
Set_Branch：设置某个消息分支执行某个出口。
变量 FromCamera 返回数据：
FromCamera.STATUS_CODE：若无错误，则返回 2105（分支设置成功）；否则返回对应的错误码。
示例
示例说明
在该示例中，当变量 Camera_User.Set_Branch 出现上升沿时，会指定 Mech-Viz 工程执行到分支名称为 1 的任务时，走第 1 出口。
设置移动索引¶
索引类的移动任务，比如按序列移动、按阵列移动、自定义垛型、预设垛型等，可调用该指令设置索引类移动任务属性中的索引序号。在调用该指令之前，需要先执行 MM_Start_Viz 。
参量说明
INPUT：
Index_Name: 移动索引任务编号，该参数应正整数。
Index_Counter: 该参数值为 Mech-Viz 中显示的当前索引值加 1。
下次执行此任务时应设置的索引值。
发送该指令时，Mech-Viz 中的当前索引值将变为该参数值减 1。
当 Mech-Viz 项目运行到该指令指定的任务时，Mech-Viz 中的当前索引值将增加 1，成为该参数的值。
注意
此处 Index_Name、Index_Counter 和功能函数 MM_Set_Branch 中 Branch_Name、Branch_Exit_Port 分别对应变量结构体 ToCamera 同一 VIZ_TASK_NAME、VIZ_TASK_VALUE 变量，若需设定的值不同，则无法同时生效。
Set_Index：触发信号，用于设置索引。
变量 FromCamera 返回数据：
FromCamera.STATUS_CODE：若无错误，则返回 2106（索引设置成功）；否则返回对应的错误码。
示例
示例说明
在该示例中，当变量 Camera_User.Set_Index 出现上升沿时，设置 Mech-Viz 工程中的任务名称 5 的当前索引值为 4 。
获取规划路径¶
该指令用于获取 Mech-Viz 工程规划的抓取路径。
参量说明
INPUT：
Request_Pose_Type: 要获取的路径上点的位姿类型；
1 ：Mech-Viz 返回的位姿类型为机器人 JPS ；
2 ：Mech-Viz 返回的位姿类型为机器人 TCP。
Get_VizData：获取 Mech-Viz 工程规划的抓取路径，上升沿有效；
Data_Ready：专用于接收多组机器人位姿数据时，该信号用于指示位姿数据可读；
Send_Pose_Num：Mech-Viz 规划路径上目标点的个数，范围[0,20]；
Start_Empty：触发清空已经获取的 Target_Pose、Target_Label 与 Speed_Percentage 的数据，置位有效。
OUTPUT：
Target_Pose：目标抓取点的 TCP，数据类型为 Array[0..19, 0..5] of DInt。用户需将该数组数据除以 10000，然后使用；
Target_Label：Mech-Vision 识别的该物体标签信息，数据类型为 Array[0..19] of UDInt。返回的标签值为整数；
Target_Speed：Mech-Viz 中该移动任务设置的速度参数。范围[1-100]。
变量 FromCamera 返回数据：
FromCamera.STATUS_CODE：若无错误，则返回 2100（获取成功）；否则返回对应的错误码；
FromCamera.SEND_POSE_TYPE：目标抓取点的位姿类型，与 INPUT 中 Request_Pose_Type 请求位姿类型一致，1 表示 JPS 类型，2 表示 TCP 类型。
FromCamera.VISUAL_POINT_INDEX：视觉点位（即工程中的视觉移动）在路径中的位置。
示例
示例说明
在该示例中，当变量 Camera_User.Get_VizData 出现上升沿时，用于接收 Mech-Viz 返回的机器人移动路径，移动点数据类型为 TCP。 当变量 Camera_User.Start_Empty 置位时，将清空已经获取的 Camera_User.Target_Pose、Camera_User.Target_Label 与 Camera_User.Speed_Percentage 的数据。
获取 DO 信号列表¶
当需要使用 Mech-Viz 中的吸盘分区/多抓功能时，可通过该指令来获取规划的分区 DO 信号列表。调用该指令之前需要先运行 MM_Get_VizData。
提示
请参考 XXXX/Mech-Center-xxx/tool/viz_project/suction_zone 中的 suction_zone.viz 模板工程，并在运行之前在工程中设置对应的吸盘配置文件。
参量说明
INPUT：
Get_DoList：获取 Mech-Viz 工程规划的分区 DO 信号列表，上升沿有效。
变量 FromCamera 返回数据：
FromCamera.STATUS_CODE：若无错误，则返回 2102（获取 DO 列表正常）；否则返回对应的错误码；
FromCamera.DO_LIST：该指令返回 64 个 DO 端口值。
示例
示例说明
在该示例中，当变量 Camera_User.Get_DoList 出现上升沿时，会将 Mech-Viz 计算得到的 DO 列表保存到 DO 数组内。
向 Mech-Vision 传入物体尺寸¶
该指令用于向 Mech-Vision 工程中动态传入物体尺寸，需要在执行 MM_Start_Vis 之前调用。
参量说明
INPUT：
Vision_Proj_Num: Mech-Vision 工程在 Mech-Center 中的注册序号，可以在 Mech-Center 软件 处查询和调整。序号范围[1-99]；
External_Input_Box_Dimension：单位是毫米，比如箱子尺寸，长宽高，先乘 10000，再给到 External_Input_Box_Dimension[0-2]；
注意
此处 External_Input_Box_Dimension 和功能函数 MM_Set_Pose 中 External_Input_Pose，对应变量结构体 ToCamera 同一 EXT_INPUT_DATA 变量，若需设定的值不同，则无法同时生效。
Set_Box_Dimension：动态传入 Mech-Vision 工程中的物体尺寸，上升沿有效。
变量 FromCamera 返回数据：
FromCamera.STATUS_CODE：若无错误，则返回 1108（物体尺寸设置成功）；否则返回对应的错误码。
示例
示例说明
在该示例中，当变量 Camera_User.Set_Box_Dimension 出现上升沿时，将设置 Mech-Vision 工程中读取物体尺寸步骤中的的物体尺寸为 External_Input_Box_Dimension[0-2] 变量值。
向 Mech-Viz 传入 TCP¶
该指令用于动态传入位姿点数据，需要配合 Mech-Viz 中的外部移动任务使用，并且需要在调用 MM_Start_Viz 程序之前调用。
提示
请参考 XXXX/Mech-Center-xxx/tool/viz_project/outer_move 中的 outer_move.viz 工程，并在运行之前把其中的 outer_move 放到合适的位置。
参量说明
INPUT：
External_Input_Pose：机器人的 TCP 数据（单位 mm），用户需要将位姿数据乘 10000，再给到 Ext_Input_Data[0-5]；
注意
此处 External_Input_Pose 和功能函数 MM_Set_Box_Dimension 中 External_Input_Box_Dimension，对应变量结构体 ToCamera 同一 EXT_INPUT_DATA 变量，若需设定的值不同，则无法同时生效。
Set_Input_Pose：动态传入位姿点数据，上升沿有效。
变量 FromCamera 返回数据：
FromCamera.STATUS_CODE：若无错误，则返回 2107（外部传入位姿设置成功）；否则返回对应的错误码。
示例
示例说明
在该示例中，当变量 Camera_User.Set_Input_Pose 出现上升沿时，将位姿变量 External_Input_Pose[0-5] 代表的位姿数据发送给 Mech-Viz 的外部移动任务。
