相机安装¶
各型号相机安装尺寸¶
型号 |
安装方式 |
安装尺寸 |
|---|---|---|
Nano |
A |
|
B |
|
Log S |
A |
|
B |
|
Log M |
A |
|
B |
|
Pro S Enhanced |
A |
|
B |
|
Pro M Enhanced |
A |
|
B |
|
Deep |
A |
|
B |
|
Laser L |
A |
|
B |
|
相机直角转接件¶
所有Mech-Eye相机在出厂时都会配备两个直角转接件用于相机安装，如图1所示。
并且根据相机类型配备不同的尾部挂件。
图1 直角转接件¶
序号 |
名称（点击可查看详细尺寸） |
适用型号 |
1 |
Nano V3 |
|
2 |
Laser L V3S系列 |
|
3 |
Deep、Log S、Log M Pro S Enhanced Pro M Enhanced 系列 |
相机安装形式¶
相机有Eye in Hand和Eye to Hand两种安装方式。
EIH安装方式下，相机直接安装在机器人末端法兰盘上，随机器人一同运动。
ETH安装方式下，相机需固定架设在距离被拍摄物体上方一定高度的固定支架上，此时相机不能随机器人运动。
如 图2所示，左侧为EIH形式，右侧为ETH形式。
图2 EIH & ETH¶
提示
相机必须采用梅卡曼德提供的电缆和信号线进行连接，来保证信号传输质量。
对于EIH方式，在机器人上的相机配套线缆部分，请务必放置在机器人管线包内，以防线体受损等情况发生。
如果有需求可以配置电源延长线。
相机支架设计¶
根据实际需求，可以选择固定式相机支架或带滑轨的相机支架。
根据之前积累的项目经验，若相机支架在稳固程度、可靠性以及固定的牢固程度等方面出现问题，会导致相机发生内、外参偏移，镜头松动等，对项目调试进度及后续运行的可靠性方面造成较大影响。 为此，专门针对相机支架设计及安装提出如下要求：
对于演示类项目，可以使用欧标8080型材双立柱的临时相机支架，便于运输和搭建。
对于实际生产场地上实施的项目，建议采用钢结构相机支架。高度3米以上时，为确保长期使用的稳定性，需尤其注意安装的稳固性。
临时相机支架主体完全由欧标8080型材搭建，只有斜撑部分采用欧标4080型材。主体立柱部分至少为两根。
钢结构相机支架主体部分使用方钢，尺寸至少为 \(100 \times 100 \times 6\) mm。建议 \(100 \times 100 \times 8\) mm及以上，底板厚度10mm以上，尺寸 \(500 \times 350\) mm及以上。
相机支架地脚部分采用化学螺栓固定，不可使用膨胀螺栓。
Eye in Hand模式下，须考虑满垛时的视野可达性。相机视野不够时，可通过设计相机支架来提高相机的高度，同时也需考虑避免其他硬件干涉问题。
建议相机支架安装时远离线体，否则严重影响夹具可达空间，以及视觉标定的便利与精度。
相机支架的几种推荐设计如下：
图5 左：临时相机支架，中：钢结构支架，右：龙门支架¶