통계 데이터를 통해 포즈의 반복 정밀도를 체크하기

기능 설명

이 스텝은 비전 프로젝트 포즈의 안정성을 확인하는 데 사용됩니다.

같은 작업물을 다른 위치에서 10~20회 촬영하여 프로젝트에서 작업물이 출력하는 포즈 데이터(최소값, 최대값, 평균값, 수치 범위, 표준편차)를 통계하여 포즈와 기타 데이터의 안정성을 판단합니다.

응용 시나리오

이 스텝은 카메라 안정성을 확인하거나 비전 프로젝트 파라미터의 유효성을 확인하는 데 사용됩니다.

3D 매칭과 관련된 스텝에 연결하여 매칭의 안정성을 계산할 수 있습니다. 또는 프로젝트의 출력 스텝 전에 연결되어 공작물의 위치를 변경하지 않고 카메라가 공작물의 이미지 데이터를 수집하여 위치 지정의 안정성 및 인식 오차를 확인합니다.

입력 및 출력

파라미터 조절 설명

통계를 위한 데이터

입력 데이터 유형

기본값: PoseListInput

값 리스트: PoseListInput(하나 혹은 이상의 포즈 데이터 세트를 입력),NumberListInput(기타 데이터 입력)

조정 설명: 입력 데이터 유형을 선택하는 데 사용되며, 다른 입력 데이터 유형은 다른 입력 포트에 해당합니다.

출력 데이터 유형

기본값: 공간 위치 및 오일러 각의 통계 수치.

조정 설명: 출력 데이터 유형을 설명하는 데 사용되며 편집할 필요가 없으며 기본값을 유지하면 됩니다.

허용 가능한 위치 좌표 편차 역치

기본값: 1.0 mm

값 범위: 0~1000

조정 설명: 이 파라미터는 허용 가능한 공간 위치 편차 범위의 상한을 설정하는 데 사용됩니다. 현재 데이터와 이전 데이터의 차이가 설정 값을 초과하면 아래 그림과 같이 이 스텝에서 오류가 보고됩니다. 예를 들어 이 파라미터의 값이 0.1이고 이전 입력 포즈의 x 좌표 값이 1이고 현재 입력 포즈의 x 좌표 값이 0.7이면 이 스텝에서 오류를 보고합니다.

허용 가능한 오일러 각도 역치 범위

기본값: 0.100°

값 범위: 0~360

조정 설명: 이 파라미터는 허용 가능한 오일러 각도 편차 범위의 상한을 설정하는 데 사용됩니다. 현재 데이터와 이전 데이터의 차이가 설정된 역치를 초과하면 아래 그림과 같이 이 스텝에서 오류가 보고됩니다. 예를 들어 이 파라미터의 값이 5이고 이전 입력 포즈의 오일러 각도에서 a 값이 30이고 현재 입력 포즈에서 a 값이 36이면 이 스텝에서 오류를 보고합니다.

통계 저장

다시 시작

기본값: 체크하지 않음.

조정 설명: 데이터 통계 중 공작물 위치가 변경되거나 비정상적인 데이터 그룹이 도입되면 이 항목을 선택하여 데이터를 다시 통계할 수 있습니다. 이 옵션을 선택하면 "다시 시작" 플래그가 출력 데이터에 추가되고 이 스텝이 한 번 성공적으로 실행된 후 체크를 취소한 상태로 재설정됩니다. 사용자가 재통계 데이터를 원할 때 이 항목을 체크할 수 있습니다. 통계 데이터 파일에서 "다시 시작" 표시의 타임스탬프 이후의 데이터는 통계 범위에 포함됩니다(아래 그림의 파란색 상자 참조). "다시 시작" 표시의 타임스탬프 이전 데이터는 계산되지 않습니다.

소수점 이하 자릿수

기본값: 3

값 범위: 0~8

조정 설명: 이 파라미터는 통계 데이터의 소수점 이하 보류할 자릿수를 설정하는 데 사용됩니다.

파일 기본 명칭

기본값: 없음.

조정 설명: 이 파라미터는 저장된 통계 데이터 파일의 이름을 설정하는 데 사용됩니다. 파일 기본 명칭이 설정되지 않은 경우 통계 파일의 이름은 "poseStatistics"입니다.

저장 경로

기본값: 없음.

조정 설명: 통계 데이터 파일의 저장 경로를 설정하는 파라미터로 우측 버튼을 클릭하여 저장 경로를 선택합니다. 저장 경로가 설정되지 않은 경우 통계 데이터 파일은 프로젝트 폴더에 저장됩니다.