Adapter utilパッケージ¶
Adapter utilパッケージは、Mech-Centerインストールパスの ¥src¥util フォルダに格納されています。その中には数多くのモジュールが含まれており、いくつかの一般的な関数を提供します。プログラミングプロセスでは、最初にutilパッケージに関数が実装されているかどうかを確認します。関数が実装されている場合は直接使用できます。関数が実装されておらず、より一般的な場合は、それを小さな関数に抽象化してutilパッケージに追加できます。
以下は、各モジュールの簡単な紹介です。
databaseモジュール¶
databaseモジュールはデータベースに対応します。Mech-Centerは、実行時にデフォルトでmechmind.dbのデータベース ファイルを作成します。これは、実行中にログを保存するために使用されます。databaseモジュールは、SQLステートメントを実行して1つまたはすべてのレコードをクエリする関数を提供します。
json_keysモジュール¶
json_keysモジュールは、Mech-Centerで使用されるjsonキーまたは値の文字列を保存します。これを他のモジュールにインポートして直接使用できます。
message_boxモジュール¶
message_boxモジュールは、ポップアップ プロンプトの機能を提供します。ポップアッププロンプトのタイプにはinformation（一般情報）、warning（ワーニング）およびcritical（重大エラー）が含まれます。
timestampモジュール¶
timestampモジュールは、現在のタイムスタンプを返す関数を提供します。
transformsモジュール¶
transformsモジュールは、オイラー角から四元数に変換する、四元数からオイラー角に変換する、位置姿勢乗算、対象物の位置姿勢からTCPに変換する、TCPから対象物の位置姿勢に変換する、対象物回転計算などの機能を提供します。サードパーティのライブラリtransforms3dもオイラー角から四元数に変換する、四元数からオイラー角に変換する機能を提供していますが、実際の使用では、transforms3dによって変換された値が間違っている場合があります。実際の計算では、最初にtransforms3dライブラリを使用できますが、結果が正しくない場合は、transformsモジュールが提供するカスタマイズの変換関数を使用できます。
util_fileモジュール¶
util_fileモジュールは、一般的に使用されるjsonファイルなど、読み取りおよび書き込み関数を提供します。
timerモジュール¶
timerモジュールは、便利なTimerクラスを提供します。タイミング関数が必要な場合は、Timerオブジェクトを生成し、コールバック関数を渡し、start()を呼び出すことができます。使用後、Timerオブジェクトを破棄する必要はありません。プログラムの終了時に自動的に破棄されます。