预设码垛¶
功能描述
选择常见剁型进行码垛。预设垛型技能为垛型预设编辑器，给定固定的垛型，可自动生成相应垛型，使用简单，无需手动编辑。
使用场景
给定固定的垛型，自定义相应垛型。
参数说明
- 移动任务基本参数：
请参考 移动任务基本参数 。
- 码垛类模块通用参数：
请参考 码垛通用参数设置 。
- 垛型尺寸：
垛型X边长度：剁型与托盘作为一个整体，设置剁型（托盘）X 边的长度，单位：m。
垛型Y边长度：剁型与托盘作为一个整体，设置剁型（托盘）Y 边的长度，单位：m。
- 作为被拆剁：
作为视觉服务：
False：默认值。不作为视觉服务使用。
True：给 视觉识别 技能提供视觉服务，实现用户生成自定义垛型；即当 Mech-Vision 没有提供视觉结果时，Mech-Viz 也能执行仿真拆垛测试。
- 常规设置：
码放物体类型：请根据实际情况选择。
提示
常规设置 参数与选择 码放物体类型 相关。
球 与 刹车盘 不是支持的 码放物体类型 。
码放物体类型——长方体
剁型：
Windmill：风车型剁型。
Grid：田字形剁型。
SpecialPattern1：特殊垛型。
层数：设置码垛的层数。
行数/单元：设置一个单元内箱子的行数。
列数/单元：设置一个单元内箱子的列数。
间距宽：设置每个箱子间的间距，单位 m。
奇偶层变换垛型：
True：默认值，奇偶层使用不同的摆放布局以增强垛的稳定性。
False：奇偶层按相同布局摆放。
提示
此参数仅在垛型为正方形时生效。
奇偶层对调：
False：默认值，不使用奇偶层对调。
True：对调奇偶层剁型。
提示
此参数仅在垛型为正方形时生效。
通常与 奇偶层变换垛型 共同使用。
将垛型绕Z轴旋转90°：
False：默认值。
True：将垛型绕着机器人基坐标系Rz旋转90°。
箱子朝向：若物体为有开口的麻袋，此设置可指定开口朝向。
Unspecified：不指定
Inward：朝内
Outward：朝外
提示
剁型 为 Windmill 时，此参数生效。
立方体设置：
箱子长度：单个箱子的实际长度。
箱子宽度：单个箱子的实际宽度。
箱子高度：单个箱子的实际高度。
提示
此组参数仅用于设置垛型参数时的可视化显示，当程序运行时，箱子的相关信息均由外部调用传入，此时该设置无效。
码放物体类型——圆柱体
剁型：水平码放。
层数：设置码垛的层数。
将垛型绕Z轴旋转90°：
False：默认值。
True：将垛型绕着机器人基坐标系Rz旋转90°。
圆柱体设置：
圆柱体半径：设置圆柱体的底边半径。
圆柱体长：设置圆柱体的高度。
圆柱体行数：剁型的行数。
圆柱体列数：剁型的列数。
栅格间距：圆柱行向的间距。
列向偏移：圆柱的列间距。
码放物体类型——四棱柱
剁型：IsoscelesTrapezoid。
层数：设置码垛的层数。
行数/单元：设置行数。
列数/单元：设置列数。
间距宽：设置每个箱子间的间距，单位 m。
奇偶层变换垛型：
True：默认值，奇偶层使用不同的摆放布局以增强垛的稳定性。
False：奇偶层按相同布局摆放。
提示
此参数仅在垛型为正方形时生效。
奇偶层剁型变换形式：
绕Z轴旋转180度
绕Z轴顺时针旋转90度
绕Z轴逆时针旋转90度
绕X轴翻转
绕Z轴翻转
提示
此参数仅在垛型为正方形时生效。
将垛型绕Z轴旋转90°：
False：默认值，不旋转剁型。
True：将垛型顺时针旋转90°。
等腰梯形设置：
上底长：设置四棱柱顶面的长度，单位：m。
下底长：设置四棱柱底面的长度，单位：m。
梯形平面高度：设置四棱柱的高度，单位：m。
梯形厚度：设置四棱柱的宽度，单位：m。
码放物体类型——六棱柱
剁型：
Type1、Type2、Type3、Type4 四种剁型。
加图
行数/单元：设置剁型的行数。
列数/单元：设置剁型的列数。
间距宽：设置六棱柱间的宽度。
将垛型绕Z轴旋转90°：
False：默认值，不旋转剁型。
True：将垛型顺时针旋转90°。
六棱柱设置：
底面宽度：设置六棱柱底面的直径，单位：m。
高度：设置六棱柱高度，单位：m。