码垛通用参数设置¶
所有的 属性 均可通过 界面设置 或 外部设置 （即 HUB 调用）来实现。
索引
- 开始索引
该参数含义是将要放置的箱子的索引，计数从0开始。使用方法：当从空垛开始码时，此数值就从0开始即可。但假如码了四个箱子了，此时码垛流程由于某种原因暂停。再次开始码时，无需人把托盘上已码好的箱子搬出来再从头开始，而只需要将开始索引设置成4，程序即可自动从第5个箱子开始依次继续往下执行码垛流程。
- 当前索引
输入该参数值，可以展示箱子的位置，如在当前索引输入4，则展示第五次码垛的箱子。
垛型基本设置
- 隐藏轨迹
默认 False，显示箱子入垛轨迹。勾选为 True 时，箱子入垛轨迹被隐藏。
- 物体个数
不可编辑。根据设置的参数显示托盘上可码放的物体个数。
运动控制
- 中间点段强制关节运动
默认 True。保证机器人码垛前的移动为关节运动。
- 进入段/调整段/放置段强制关节运动
针对现场操作空间较小的情况，码垛通常需要直线运动，但由于空间狭小经常遇到奇异点，此时可选择性指定进入段/放置段/调整段为关节运动。
- 加速度 & 速度缩放比例
如下图，进入垛时分为3段运动，第一段接近垛的运动为紫色，后两段为实际放箱子的路径。根据现场应用，有时需要机器人接近垛时运动快一些，实际放箱子的时候慢一些，则此时可通过本参数的约束使得接近垛（紫色）和实际放箱子这两个阶段的运动速度/加速度不同。接近垛（紫色）的速度和加速度为 BasicMoveInfo 中指定的数值，简称 v1，而后两段机器人运动的速度/加速度则为 v1 × 本参数。
进入与调整
调节说明：本组共有三个参数，共同控制箱子入垛时的进入路径。目的是避免当机器人直接竖直放下箱子时，由于精度或其他原因导致碰撞已码好的箱子。调整进入路径，使箱子先以一定角度迫近已码好的箱子，再竖直放下。
对于每个箱子，入垛时共有4个位置，本组参数控制其中的三个，如下图中红点所示，分别为 entry、adjust 和place。下图的视角为放置箱子的主视图。
- 竖直方向调整长度比例
此参数影响调整点（上图adjust）位置，参数等于（verticalAdjustLen / 箱子高度），取值范围为0~1，无单位，推荐值0.5。
- 竖直方向裕度
此参数决定切入点（上图entry）位置，参数等于高度裕度，取值范围为 0 ~ 无穷大，单位为毫米，一般设置为大于0的数以留出余量，具体数值视应用场景而定。
- Z 向进入角度
此参数决定从切入点（上图entry）到调整点（上图adjust）路径与竖直方向夹角（上图α），单位为°，取值范围为-80~80°，推荐值为30°~45°。
自动中间点
如下图所示的粉色小球，该组参数控制上文提到的入垛时的第四个位置——中间点位置。
- X/Y
设置机器人基坐标系下粉色小球的位置 x，y，软件将根据此位置，为不同高度的垛自动计算合理的中间点坐标。
- 最小 Z 高度
机器人进入时（紫色路径）的 z 向最小绝对高度（和本层高度的最大值），如下图所示。
- 竖直的中间点进入路径
勾选后，进入段不再按照中间点方向进入，而是从每个待码位置的正上方进入，如下图所示。
- 进入段延长距离
针对一些因夹具过大，进入段的长度无法保证夹具不与已码垛型碰撞的情况，可设置延长进入段距离，保证运行安全。
注意
自动中间点仅为进入垛的方向指示，而非机器人真实到达的点，因此粉色小球应尽量远离托盘，若小球相对垛过近，放箱子的过程中极大可能会挤压碰撞。
通过视觉调整码垛
此参数可通过视觉服务动态调整垛的位置。
- 通过视觉调整托盘位置
默认为 False，当需要动态调整垛的位置时，将此项选为 True，程序运行到此任务时会调用视觉服务识别跺的位置。
- 视觉服务名称
填写识别垛位置的 Mech-Vision 工程名称，程序运行到此任务时会根据 Mech-Vision 工程名称调用视觉服务。