2. 工具和工件配置

  • 配置末端工具目的是在三维仿真空间中能够显示末端工具的模型，并使末端工具能够参与碰撞检测。

  • 配置工件用于抓取工件时的机器人运动轨迹规划。

2.1. 添加并调整碰撞模型

此示例中的模型位于 Mech-Viz 示例工程的 sampleviz\end_effectors\collision_models 文件下。

../../../_images/end_object1.png

  1. 单击 末端工具与被操作物体 。

  2. 单击 碰撞模型 。

  3. 单击 添加 。

  4. 选中用户准备的模型。

  5. 单击 打开 。

调整模型位置：

导入的末端工具模型位置会出现错误，此时需要用户进行调整。在此示例中，导入的末端工具模型嵌入了机器人模型内部，位置明显错误。

../../../_images/end_object3.png

参考下图，用户不难发现，只需将模型沿 Y 轴旋转 180° ，即可达到正确位置。

../../../_images/end_object4.png

双击碰撞模型名称，弹出 编辑模型变换 窗口，调整 Y` 参数，使模型旋转 180° 。

../../../_images/end_object5.png

提示

编辑模型变换中，可调节模型的比例及位置。用户可依据实际情况调节各项参数。

2.2. 添加末端执行器

../../../_images/end_object2.png

  1. 单击 末端执行器 。

  2. 单击 添加 。

  3. 自定义末端执行器名称。

  4. 选择添加的碰撞模型。

2.3. 调整工具中心点

工具中心点由拖拽器（机器人模型末端的坐标球）中心点表示，在工程中工具中心点应位于末端执行器的末端。

双击末端执行器的名称，进入 编辑末端执行器 窗口，通过修改 工具栏 的各项参数，来调整工具中心点位置，此示例中只需将工具心点沿 Z 轴正向移动一段距离即可。

../../../_images/end_object6.png

修改完成后，单击 OK 完成设置。

2.4. 被操作物体配置

完成以上末端执行器相关设置后，接下来完成被操作物体相关的配置。

../../../_images/end_object7.png

  • 旋转对称：通常纸箱可以视为一个顶面 180° 对称的长方体，绕 Z 轴成 180° 旋转对称，所以选择 无X/Y对称 、 Z轴步长180° 、 尝试范围±180° 。

  • 抓取裕度：通常纸箱抓取场景要求纸箱与吸盘边缘垂直或平行，无抓取裕度，因此不需要设置。

  • 最优抓取选解策略：对于纸箱抓取，可选择默认或全局转动最小，可以避免机器人在抓取箱子后无意义的转动，避免箱子掉落。