Mech-Viz 1.7.0 更新说明

本文介绍 Mech-Viz 1.7.0 版本的新增功能、功能优化以及问题修复。

新增功能

新增“欢迎界面”

启动软件或关闭工程后，软件会进入“欢迎界面”。在“欢迎界面”可新建工程或打开最近使用的工程。

新增“工程资源”

Mech-Viz 1.7.0 移除了软件内原有的“场景物体”和“工具与工件”功能面板，并将工程所需资源重新梳理后汇总到新增的工程资源管理工具 工程资源 。

“工程资源”中汇总的资源包括：工程、机器人、坐标系、末端工具、工件、地板、场景物体和模型库。

• 工程：显示工程名称、工程修改状态、工程是否自动加载。

• 机器人：显示当前工程使用的机器人型号。

• 坐标系：统一汇总软件仿真空间内所有的坐标系。

• 末端工具：创建、删除末端工具，并对已有末端工具进行管理。

• 工件：创建、删除工件配置，并对已有工件进行管理。

• 地板：调整地板高度。

• 场景物体：创建、删除场景物体，并对已有场景物体进行管理。

• 模型库：统一管理工程内的所有模型，工程内的所有模型均需先导入模型库，再由其他功能调用。

新增“设置为当前工具”

软件新引入了“当前工具”概念。被设置为“当前工具”的末端工具会在下一轮仿真/运行时作为规划起始工具。

• 非仿真/非运行状态下，在工程资源中右键末端工具名称后，单击“设置为当前工具”可修改“当前工具”。

• 仿真/运行过程中，通过“切换工具”步骤可以切换“当前工具”。

“预设垛型”新增自动生成垛型功能

“预设垛型”步骤可根据托盘尺寸、箱子尺寸、间隙大小、垛高限制自动计算并生成码垛数量最多、奇偶层形式合理、层数最多的垛型。

其他

• 文件菜单栏中新增“新建工程”选项。

• 新增珞石 SR3、SR4 机器人模型，并开发了对应的特殊机器人构型。

• 用户可以通过快捷键 Ctrl + G 一次性将已框选的多个步骤打包进一个“步骤组合”中，也可以通过快捷键 Ctrl + Shift + G 快速拆分“步骤组合”。

• “消息分支”增加“超时”出口，用户可以设置超时时间，等待超时后工程会自动从超时出口继续进行。

• “混合码垛”离线模式下支持保存和导入预先计算好的垛型。

• “混合码垛”新增支持指定箱子码垛朝向的功能。

• “预设垛型”新增支持“扁回字”垛型。

• “预设垛型”新增工件朝向设置功能。

功能优化

扩充机器人模型库

在线机器人模型库由 214 款机器人增加至 600+ 款，完成了对 ABB、电装、发那科、川崎、库卡、三菱、那智、优傲、史陶比尔、安川等几乎全部机器人的收录。 同时 ABB、发那科、川崎、库卡、那智、优傲、安川品牌的机器人已经在制作过程中进行了参数校准，可以确保机器人参数正确可靠。

不再支持 STL 格式的末端工具碰撞模型

为了更好的检查末端工具与点云的碰撞，Mech-Viz 1.7.0 版本不再支持 STL 格式的末端工具碰撞模型。软件支持的模型格式请查阅 工程资源模型说明 。

优化“视觉移动”拆垛算法

Mech-Viz 1.7.0 对 视觉移动 的拆垛算法进行了优化重构，支持以下功能。

单分区吸盘
多分区吸盘
抓一个
抓一排
抓多排
吸盘中心对应箱子中心
吸盘边中点对应箱子边中点
吸盘角对应箱子角
吸盘长边平行于纸箱组长边
吸盘长边垂直于纸箱组长边

此外，软件不再限制工具中心点坐标系 X 轴平行于吸盘长边，不再限制工件抓取点坐标系 X 轴必须平行于箱子长边。 以上全部功能之间没有耦合性，可通过修改参数配置多种抓取策略。

优化模型编辑器

• 模型编辑器新增“设置坐标系”功能，该功能可设置参考模型的坐标系原点及其坐标系各轴的朝向，以保证导出的 OBJ 模型可以快捷、准确的安装在机器人法兰末端。

• 模型编辑器的工程合并为 .m3d 文件，不再需要创建文件夹进行保存。

• 模型编辑器生成的 OBJ 格式模型可以被 Mech-Viz 1.6.0 之前的软件兼容。

优化欧拉角表示形式

各品牌机器人在示教器上用于表示欧拉角类型的符号各不相同，例如 ABB 使用 EX、EY、EZ ；KUKA 使用A、B、C ；川崎使用 O、A、T。 Mech-Viz 1.7.0 版本内置了部分机器人品牌及其欧拉角类型对应关系，并记录了这些品牌表示欧拉角所使用的特定符号。 用户选择机器人后，软件会自动将工程内的欧拉角类型切换至与机器人对应的形式，并以品牌所使用的符号在界面上显示。

优化末端工具配置

Mech-Viz 1.7.0 版本对末端工具配置界面进行了功能整合、优化。新的末端工具配置界面包括工具类型配置、工具控制逻辑配置入口，并优化了对称性配置参数。

优化工件配置

Mech-Viz 1.7.0 版本新的工件配置界面整合了以往散落在软件各处的工件相关配置，新的工件配置界面包括工件对称性配置、抓取裕度配置，以及选解策略配置。

优化场景物体配置

Mech-Viz 1.7.0 版本将新建场景物体界面与场景物体配置界面合并，同时优化了方筐的视觉位姿有限范围配置相关参数。

更改步骤名

从 Mech-Viz 1.7.0 开始，原有“技能”和“任务集”修改为“步骤”和“步骤组合”。此外，为了更准确指明步骤的功能，Mech-Viz 1.7.0 更新了下面步骤的名称。

其他

菜单栏

• 移除工具菜单栏中的“不打印发送给机器人的报文”选项，更改为一直打印发送给机器人的报文。

• 移除工具菜单栏中的“生成调试文件（.dmp）”选项，不再支持此功能。

• 设置 ‣ 选项 中的全局默认长度和角度单位从“使用各步骤内置单位”修改为 mm 和 ° 。

工程资源

• 调整工具栏中的“自动加载工程”选项至 工程资源 ‣ 工程 ‣ 右键菜单 ‣ 设为自动加载 。

• 吸盘配置与末端工具配置合并，不再保留单独的吸盘配置文件。

• 末端工具配置、工件配置、场景物体配置界面开启时可以同时调整主界面仿真空间视角，以及缩放。

步骤

• 移动类步骤快速设定、变换位姿、校准位姿、编辑位姿按钮重排布。

• “设置多个DO”端口号上限修改到 30000。

• “检查视觉结果”的“未完成”出口改名为“超时”。

• “视觉移动”箱子多抓功能日志优化，增加箱子组合、箱子偏置详细规划过程日志。

• “更新场景物体”通过视觉更新时新增“失败”出口。

• 执行“视觉移动”进行箱子多抓时，组合后的箱子不会再变成一个大箱子，而是保持为多个独立的小箱子。

• 移除“相对移动”步骤中的相对于“选择”选项。

• 移除“设置RobotIQ”和“调用机器人函数”步骤。

• 移除“视觉移动”中的“保存实际抓取的位姿”参数及其相关功能。

机器人功能面板

• 增加机器人关节角滑条动态限位数值显示。

• 优化针对安川 PL80、MPL80II、MPL100II 特殊定义形式的机器人关节角显示，确保与机器人一致。

• 切换机器人后将不再清空末端工具列表。

• 工程所需机器人丢失时，支持用户手动从机器人库中重新选择其他机器人。

碰撞检测

• 不论是否开启点云碰撞，“视觉移动”都可以移除被抓工件的点云。

• 不论是否开启点云碰撞，重置“视觉识别”都可以重置点云。

软件通信

• 其他功能面板中新增“跳过相邻的路径点”参数，用户可以配置软件是否发送第二个路径点。

• 移除“其他”功能面板中的“发送工具位姿”选项，固定为一直发送。

问题修复

Mech-Viz 1.7.0 修复了以下问题：

• 打开旧工程失败时，仍加载了部分工作流程图。

• 工程锁定状态下没有密码也可以注册新用户。

• 在部分情况下关闭工程时，没有提示用户有未保存修改。

• 仿真/运行状态下可以通过拖动坐标轴修改场景物体位置。

• 仿真/运行状态下拖动机器人 TCP 坐标轴可以拖动虚拟机器人。

• 机器人安装包文件中存在大写字符会导致安装失败。

• 新建末端工具时，三维仿真空间内的 TCP 坐标系不会跟随配置变化。

• 工作流程图自动排布时，步骤可能重叠在一起。

• 工作流程图搜索功能的筛选对象，会随着搜索功能开启/关闭变化。

• 视觉服务未被“视觉识别”触发时，“视觉移动”报错提示信息不正确。

• “视觉移动”复用视觉结果且规划失败时，报错信息不清晰。

• “视觉移动”抓取数量到达设定值时，提示信息不正确。

• “更新已持有工件”从视觉更新时，物体尺寸可能从参数侧继承。

• 模型类型为外部模型的工件，被抓取时工件模型没有被抓走。