Mech-Viz 1.7.1 更新说明¶

本文介绍 Mech-Viz 1.7.1 版本的功能优化以及问题修复。

功能优化¶

“视觉移动”步骤中的“侵入容忍距离”参数默认值修改为 40mm¶

在之前的版本中，“视觉移动”步骤中的“侵入容忍距离”参数默认值为 20mm，该设定值对于一些现场应用过于严格，导致许多本可以抓取的选解在规划中被放弃。在 Mech-Viz 1.7.1 版本中，“视觉移动”步骤中的“侵入容忍距离”参数默认值被修改为 40mm。

问题修复¶

Mech-Viz 1.7.1 修复了以下问题：

工程资源 - 机器人¶

修改机器人软限位可能导致软件崩溃。
FANUC R-2000iC/270F 机器人显示模型有误。
软件运行状态下，无法在机器人面板中切换“TCP”与“关节角”。

工程资源 - 末端工具¶

开启末端工具配置窗口时依然可以操作工具栏。
末端工具配置中的“TCP标定”窗口中，单击“添加位姿”后“输入机器人法兰位姿”窗口无法正确显示。
末端工具配置界面单击取消，修改的工具类型也会被保存。

工程资源 - 工件¶

工件可以同时配置 X 轴和 Y 轴对称性。
开启工件配置窗口时依然可以操作工具栏的问题。
默认工件配置可能被删除。

工程资源 - 场景物体¶

配置场景物体时可能导致软件崩溃。
开启场景物体配置窗口时依然可以操作工具栏。
抓取筐不参与碰撞检测时，会认为视觉位姿不位于筐内。

步骤¶

两个“相对移动”互相依赖，软件会进入死循环。
“视觉续码”可能崩溃。
重置“多抓码垛”，已经码垛的箱子没有被清空。
机器人不移动时“更新已持有工件”步骤无法生成已持有工件模型。
使用“更新已持有工件”步骤时可能导致软件卡死的问题。
“分类”位于“视觉移动”之前，且同时开启“视觉移动”的避免抓取同一工件功能时，软件可能陷入死循环。
“视觉移动”在失败出口连接了其他移动类步骤时仍然弹窗报错的问题。

抓放规划¶

拆垛算法中“仅组合整行”沿Y轴方向组合不生效。
拆垛算法中工件沿Y轴方向组合，吸盘偏置可能出错。
“多抓码垛”匹配垛型可能因为浮点误差匹配不到。
“多抓码垛”选解时没有优先尝试抓取箱子数量更多的选解。

软件内置工具¶

“自定义垛型编辑器”使用过程中可能导致崩溃。
“工具阵列配置器”配置无法保存。
视觉记录界面视觉条目不能被正确加载。
使用“自定义垛型”步骤中的“垛型编辑器”修改已有垛型配置后无法保存。

规划历史¶

规划历史一级条目列出的移动类步骤可能不全。
规划历史中机器人不可达导致规划失败时，末端工具模型不能正确显示。

其他¶

机器人急停后，软件重复弹出报错窗口。