升级注意事项¶
1.7.2 升级注意事项¶
Mech-Vision 1.7.2 新增 深度学习模型包推理 步骤，替代了“深度学习模型包 CPU 推理”和“深度学习模型包推理（Mech-DLK 2.2.0+）”步骤。
Mech-Vision 升级到 1.7.2 后，旧版本工程工程中的“深度学习模型包 CPU 推理”和“深度学习模型包推理（Mech-DLK 2.2.0+）”步骤将被自动替换为“深度学习模型包推理”步骤。新步骤提供了与删除步骤相同的功能，因此该改动不会影响工程的正常使用。
如果在 Mech-Vision 1.7.2 中使用在旧版本中优化过的模型包，模型包在“深度学习模型包推理”步骤中首次运行时时间可能较长。
1.7.0 升级注意事项¶
本节介绍 Mech-Vision 1.7.0、Mech-Viz 1.7.0 和 Mech-Center 1.7.0 的升级注意事项。
Mech-Vision 1.7.0 升级注意事项¶
新增“方案”功能后的注意事项¶
Mech-Vision 1.7.0 新增“方案”功能，可在一个方案中一站式完成选择机器人、配置机器人的通信方式、搭建视觉工程和规划机器人路径的视觉应用部署。需注意以下事项：
使用标准接口或 Adapter 通信方式时，机器人程序调用的 Mech-Vision 工程编号将不再从 Mech-Center 获取，而是从 Mech-Vision 工程列表下获取。
对于历史 Mech-Vision 工程，用户需要在升级后完成工程迁移。详情请参考 1.7.0 项目升级指南 。
集成“Mech-Center 通信服务”功能后的注意事项¶
由于 Mech-Vision 1.7.0 已集成接口通信服务功能，需注意以下事项：
若使用 Mech-Vision 方案，且通信方式为标准接口或 Adapter 通信，此时无需使用 Mech-Center 软件。
在 Mech-Vision 软件的工具栏中单击 机器人与接口配置 ，选择相应机器人，并设置通信方式，最后单击应用，接口服务会自动开启。
当品牌机器人为 ABB、FANUC、YASKAWA、KAWASAKI、KUKA、UR、TM、ELITE、JAKA 时，默认选择的通信方式与梅卡曼德提供的机器人侧标准接口样例程序使用的通信方式是保持一致的。对于其他品牌机器人，通信方式默认选择为 TCP/IP。
在接口配置时，支持勾选“方案打开时自动打开接口服务”。当下次打开方案时，工程可直接与机器人侧程序进行通信。
通信相关日志需在 Mech-Vision 日志栏的 Console 标签页下查看。
在 Adapter 接口配置时，选择 Adapter 工程文件夹后，文件夹将会自动拷贝至当前方案文件夹。
如果修改了方案中的 Adapter 程序，并使之生效，则需重启 Adapter 程序，并重启一次接口服务。
需要将 Mech-Center 软件的开机时自动运行 Mech-Center 选项关闭。
若通信方式为主控通信，或需使用 Mech-Viz 实现复杂的任务，此时仍需使用 Mech-Center 软件。
用户需首先打开 Mech-Center 软件，然后再打开 Mech-Vision 软件，按照之前版本介绍的方式配置通信。
建议为 Mech-Center 软件开启开机时自动运行 Mech-Center 选项，由 Mech-Center 软件打开 Mech-Vision 软件。
标定注意事项¶
Mech-Vision 1.7.0 标定预配置中新增了选择机器人、程序烧录、机器人连接等功能，在标定预配置中即可完成对机器人的连接。且若工程未在方案下时，将无法使用标定功能。
步骤相关注意事项¶
关于 Mech-Vision 1.7.0 步骤相关注意事项，具体说明如下。
步骤删除¶
Mech-Vision 1.7.0 删除了已废弃的步骤，具体如下。
分组 |
删除的步骤 |
2D 特征提取-其他 |
根据给定角点和尺寸检测矩形 |
2D 通用处理-其他 |
放置多边形 |
深度学习-未知物体抓取 |
从可抓取概率图中计算位姿、预测抓取点（单一物体种类）（请改用新版步骤 预测抓取点 V2 ）、预测每个像素的可抓取概率 |
测量-3D 长度/距离 |
计算点到两平面交线的距离、计算点到平面距离 |
旧版 |
在图像上将信息可视化（请改用新版步骤 在图像上将信息可视化 ）、根据障碍物调整目标点 |
位姿-调整平移&方向 |
根据障碍物调整目标点 V2 |
其他 |
检测可抓取矩形 |
旧深度学习相关步骤不再维护¶
缺陷检测、边缘检测、图像分类、实例分割、目标检测、深度学习推理（Mech-DLK 2.1.0/2.0.0）步骤不再维护，将在后续版本中删除。
当硬件类型为 GPU 时，若需使用缺陷检测、图像分类、实例分割、目标检测、深度学习推理（Mech-DLK 2.1.0/2.0.0）步骤，可改用新版步骤“深度学习模型包推理（Mech-DLK 2.2.0+）”。
当硬件类型为 CPU 时，若需使用图像分类、实例分割、目标检测、深度学习推理（Mech-DLK 2.1.0/2.0.0）步骤，可改用新版步骤“深度学习模型包 CPU 推理”。
Mech-Viz 1.7.0 升级注意事项¶
Mech-Viz 1.7.0 中机器人命名进行了规范化调整，修改了大量机器人模型名称，用户需要在机器人模型库中重新选择一次机器人。
Mech-Viz 1.7.0 修改了部分机器人的 DO 端口上限，打开部分旧工程时可能会弹窗提示。若需去除弹窗，需手动修改 robot_ability 中对应机器人的 digital_out_range。
Mech-Viz 1.7.0 中可以手动配置方筐对应的位姿有效范围，对于使用之前版本创建的带有方筐的工程，方筐的位姿有效范围会从筐底向上无限延申改为筐内及筐顶上方1米范围内。
“视觉移动”步骤的“拆垛吸盘”工作模式进行了完全重构，部分原有软件功能被拆分且无法直接对应新版本功能，需重新设置箱子多抓相关参数。
“视觉移动”步骤中“拆垛吸盘”-“抓取多个箱子”模式下，箱子组合后的工件模型从之前版本的一个大箱子转变为多个小箱子，工件模型更加贴近真实情况，但工件模型变化可能导致机器人路径规划中产生额外的碰撞。
吸盘配置窗口移动至末端工具配置窗口，吸盘配置与末端工具绑定。对于使用了吸盘配置的项目，需手动迁移吸盘配置。
机器人末端工具碰撞模型仅支持 obj 格式，不再支持 stl 格式。相关碰撞配置参数从碰撞检测配置界面移除。
如果末端工具的碰撞模型与显示模型文件名及文件类型均完全一致，软件会使用碰撞模型替换显示模型。
Mech-Center 1.7.0 升级注意事项¶
Mech-Center 1.7.0 必须配合 Mech-Vision 和 Mech-Viz 1.7.0 及以上版本使用。
若方案中工程使用“路径规划”步骤，则需要在机器人端重新烧录接口程序，并在 Mech-Vision 中进行“机器人与接口配置”操作。