Mech-Viz 1.6.1 更新说明¶

功能优化¶

不限制 OBJ 模型来源必须为软件内置的“模型编辑器”¶

在 1.6.0 版本中，所有的 OBJ 模型都必须由软件内的“模型编辑器”生成，对于其他来源的 OBJ 模型，用户使用非常不方便。 1.6.1 版本中末端工具碰撞模型不再限制 OBJ 模型的来源，添加末端工具碰撞模型时，软件将通过自动转换机制对 OBJ 模型重新求解，将其转换为全部由凸多面体组成的 OBJ 模型。

对于全是由凸多面体组成的 OBJ 模型，导入软件后对模型无影响。
对于非全由凸多面体组成的 OBJ 模型，导入软件后模型的形状可能发生变化，用户需使用 Blender 或 Mech-Viz 中的“模型编辑器”处理此类模型以确保 OBJ 模型符合要求。
对于历史工程中的 OBJ 模型，使用 1.6.1 软件打开工程时将弹窗提示用户是否进行一键转换，若同意转换，请注意检查转换后的模型是否发生变化。
一键转换功能暂不支持转换机器人末端工具显示模型、场景物体的碰撞和显示模型。

虚拟相机运行提示¶

当用户运行 Mech-Viz 工程驱动真实机器人作业时，若 Mech-Vision 中使用的是“虚拟相机”，软件将弹窗提示。避免用户因忘记在 Mech-Vision 中将虚拟相机切换为真实相机而导致生产事故。

问题修复¶

修复重新打开工程后地板样式会重置为棋盘格的问题。
修复机器人模型库中部分机器人无法显示的问题。
修复切换末端工具碰撞模型后原有的碰撞模型依然显示的问题。
修复切换末端工具后对应碰撞模型在发生碰撞时错误显示的问题。
修复发生碰撞时高亮显示两个碰撞模型的问题。
修复末端工具模型无法加载 ASCII 类型 STL 模型的问题。
修复末端工具显示模型无法加载 DAE 格式模型的问题。
修复关闭工程后工具中心点没有复位的问题。
修复关闭工程后部分工具模型未被清空的问题。
修复加载 ASCII 类型的 STL 场景模型时不会将其转换为二进制保存的问题。
修复在规划历史中发生碰撞的已持有工件无法显示的问题。
修复在规划过程中碰撞不显示的问题。
修复搜索已删除的任务时可能造成软件崩溃的问题。
修复任务“动态移动”不能根据任务“视觉移动”结果正确调整位姿的问题。
修复任务“相对移动”点云碰撞检查模式设置为 Auto 时可能发生漏检的问题。
修复任务“检查 DI”的 DI 端口号较大时检查出错的问题。
修复任务“分类”在“视觉移动”之前时，分类失败后工程停止运行的问题。
修复任务“自定义垛型”或“预设垛型”作为视觉服务时服务无法被找到的问题。
修复任务“视觉移动”吸盘配置器中修改 TCP 朝向后碰撞检查出错的问题。
修复任务“视觉移动”抓取单个箱子模式下吸盘偏置计算可能出错的问题。
修复任务“更新场景物体”操作的场景物体可能无法被选中的问题。
修复任务“更新被抓物体”修正信息来源为“从参数设置”时更新内容不勾选“物体尺寸”可能导致工件模型不显示的问题。
修复任务“更新被抓物体”修正信息来源为“从参数设置”时更新内容不勾选“物体尺寸”可能导致工件模型尺寸错误的问题。
修复任务“更新被抓物体”执行后工件碰撞模型可能显示错误的问题。
修复在日志中打印的吸盘偏置信息不正确的问题。