Mech-Viz 1.6.0 更新说明¶

新增功能¶

为了方便用户简化机器人末端工具模型与场景模型，并获得 obj 格式的碰撞模型，Mech-Viz 新增模型编辑器工具。

注意

软件仅支持由模型编辑器导出的 obj 格式模型。

为了更方便搭建场景模型，除原有长方体与方筐模型外，Mech-Viz 新增圆柱体模型。圆柱被抓物体由视觉结果给出或“更新被抓物体”任务生成，且当前版本仅支持检查圆柱被抓物体与场景物体的碰撞，暂时不支持与点云的碰撞。

通用更新

通过复选框控制参数是否启用，取代 True/False 图标。

所有任务新增参数“任务编号”，任务编号不可编辑，用户创建新任务时编号自动 +1，可用来唯一代表一个任务。
移动类任务更新

所有移动类任务新增参数“发送移动目标”，该参数默认开启，即向接收者（如：机器人）发送移动目标位姿，当用户希望此移动任务规划但是不发送移动目标位姿时可将此参数关闭。

移动任务新增智能避障功能，该功能可为移动任务的目标点增加多个周边备选点，使软件可以规划的路径数量更多，提高规划成功率。
码垛类任务更新

新增码垛任务多抓码垛，该任务根据目标垛型中的待码垛位置，及待拆垛位置中的纸箱组合结果，自动计算出多抓码垛路径，实现多抓码垛，提高码垛效率。

所有码垛类任务新增参数“仅发送放置位姿” ，该参数默认关闭，开启后将向接收者（如：机器人）发送最终的码垛位置。

视觉续码任务新增参数“匹配对称性” ，用于解决视觉给出的箱子位姿朝向与待匹配垛型箱子朝向不一致而导致匹配失败的问题。
任务名称变更

“分支（根据通知消息）” 任务更名为“消息分支” 。

“分支（根据标记）” 任务更名为“路标分支”。

“设置标记” 任务更名为“设置路标”。

菜单栏 ‣ 视图中新增“默认布局” ，用于重置软件界面布局。

菜单栏 ‣ 显示 ‣ 显示设置中新增“轨迹拖拽器大小”参数，用于调整轨迹拖拽器的显示大小。

Mech-Viz V1.6.0 之前的软件包集成了所有支持机器人的安装包，导致占用工控机或 PC 上大量磁盘空间。从 Mech-Viz V1.6.0 开始，软件安装包仅集成主流机器人的安装包。如需使用其他机器人模型，用户需要从在线机器人库中下载机器人安装包，然后一键导入软件即可使用。

Mech-Viz V1.6.0 版本的吸盘配置中，DI 不再依赖于分区，所有 DI 是否参与掉箱检测只依据其是否被纸箱覆盖。

Mech-Viz V1.6.0 版本中吸盘配置器、工具阵列配置器中，TCP朝向可以自定义，配置更加灵活。

工具和工件功能面板的“末端执行器列表”与“设置工具”任务的“选择末端执行器”下拉列表支持显示工具编号。用户可以通过拖拽的方式调整末端执行器列表中的工具顺序，进而调整其编号。

编辑位姿窗口新增欧拉角模式，欧拉角类型从机器人功能面板继承，方便用户直接复制粘贴 Mech-Vision 或 Mech-Center 输出、打印的工具中心点位姿（TCP）。

奇异点检测模式新增参数“检测机器人关节角度” ，用户可以通过设置关节和角度范围，过滤可能导致机器人奇异点的规划结果。

视觉移动 ‣ 工作模式 ‣ 工具类型 ‣ 拆垛吸盘新增参数“固定边角偏置” ，用于在拆垛过程中，使用吸盘的固定边角进行偏置。