多抓码垛¶
功能描述¶
根据目标垛型中的待码垛位置及待拆垛位置中的纸箱组合结果，自动计算出多抓码垛路径，提高码垛效率。
使用场景¶
适用于大部分的码垛场景。
参数说明¶
- 移动步骤基本参数
详细说明请查看 移动步骤基本参数 。
- 优先角
码放时，优先选择的托盘角，且随着托盘位姿变化。
OO：定义托盘某个角为基准角, OO 指在相对机器人坐标系的-Y、-X处的托盘角。
OY：在 OO 基准上，沿着机器人 Y 正方向移动的托盘角。
XY：在 OO 基准上，沿着机器人 Y 正方向和 X 正方向同时移动的托盘角。
XO：在 OO 基准上，沿着机器人 X 正方向移动的托盘角。
OO
OY
XY
XO
- 箱子无对称性
纸箱码垛过程中关闭对称性。
- 重整已放垛型
默认码放的箱子可以移动位置。码放完成后，所有箱子的碰撞模型被调整为与目标垛型箱子的理想位置一致。
- 误差匹配阈值
被抓箱子组中各个箱子的坐标与将要码放的目标位置的坐标，在 XY 平面上偏差的最大值。
超过该值，匹配失败。
- 存储和加载码放记录
支持垛型记录和续码。
若码垛类步骤中无垛型，则使用 json 文件中保存的垛型；若 json 中无垛型，则报错；若码垛类步骤有垛型，使用码垛类步骤的垛型，并将垛型保存至 json 文件中。- 垛型信息文件路径
单击
选择已保存的 json 文件。- 所绑定的离线托盘
选择用于码垛的垛型。 多抓码垛 本身不能生成垛型，使用垛型需要从外部获取。