自定义垛型¶
功能描述¶
自行定义垛型,可随意设置垛型,但使用相对复杂。
使用场景¶
适用于垛型不对称,且无规律的场景。
参数说明¶
移动步骤基本参数
详见 移动步骤基本参数 。
码垛通用参数
详见 码垛通用参数设置 。
作为被拆垛
- 作为视觉服务
默认不勾选,即不作为视觉服务使用。勾选后用于为 视觉识别 提供视觉服务,生成自定义垛型,即当 Mech-Vision 没有提供视觉结果时,Mech-Viz 也能执行仿真拆垛测试。
- 动态加载
默认不勾选,勾选后通过 Interface 动态切换不同垛型。由 Interface 设置不同的文件路径,即可按照不同文件编辑的垛型码放。
注意
动态加载目前需要定制化的 Adapter 才可以实现,通过 set_task_property() 函数给步骤的参数赋值的方式,设置文件夹路径和文件名。
- 自动平面进入角
默认不勾选,勾选后无需逐一手动设置箱子的进入角时,可直接使用预设垛型的平面进入角原理。