码垛通用参数设置¶
索引
- 开始索引
说明：将要放置箱子的索引。
值：整数，默认值为 0。
使用方法：码垛为空垛时，值为 0 。如码垛中断后继续码垛，已知已码 N 个箱子，此时需要将值设置为 N，程序自动从第 N+1 个箱子开始继续执行码垛流程。
- 当前索引
说明：显示箱子位置。值为 N 时，展示第 N+1 次码垛的箱子。
值：整数，自动读取；当有外部指令时，根据外部指令更新。
垛型基本设置
- 隐藏轨迹
：默认值，显示箱子入垛轨迹。
：箱子入垛轨迹被隐藏。
- 物体个数
显示托盘上可码放的物体个数，不可编辑。
运动控制
- 中间点段强制关节运动
- 进入段/调整段/放置段强制关节运动
- 加速度 & 速度缩放比例
值：0~100%，默认值为 100%。
使用场景：机器人接近垛与实际放箱子时的速度不一样时使用。
说明：实际放置箱子时的加速度&速度。通过 加速度 & 速度 × 加速度 & 速度缩放比例 获得。
进入垛分为 3 段运动：
第一段：紫色（接近垛）第二段：粉色（放置箱子）第三段：绿色（放置箱子）接近垛（紫色）的速度和加速度在 基本运动配置 中指定，而后两段机器人运动的速度/加速度则为 加速度 & 速度 × 加速度 & 速度缩放比例 。
进入与调整
调节说明：本组三个参数共同控制箱子入垛时的进入路径。调整进入路径，使箱子先以一定角度迫近已码好的箱子，再竖直放下。目的是避免当机器人直接竖直放下箱子时，由于精度或其他原因导致碰撞已码好的箱子。
对于每个箱子，入垛时共有4个位置，本组参数控制其中的三个，如下图中红点所示，分别为 entry、adjust 和place。下图的视角为放置箱子的主视图。
- 竖直方向调整长度比例
说明：影响调整点（上图 adjust）位置。
参数 = verticalAdjustLen / 箱子高度
取值范围： 0~1
推荐值： 0.5
- 竖直方向裕度
说明：决定切入点（上图 entry）位置。
参数 = 高度裕度
取值范围：0 ~ 无穷大，单位：mm。 用于留出余量，具体数值视应用场景而定。
- Z 向进入角度
说明：决定从切入点（上图 entry）到调整点（上图 adjust）路径与竖直方向夹角（上图 α），单位：° 。
取值范围：-80°~80°
推荐值：30°~45°
自动中间点
- X/Y
设置机器人基坐标系下粉色小球的位置 x，y。根据此位置，不同高度的垛将自动计算合理的中间点坐标。
- 最小 Z 高度
机器人进入时（紫色路径）的 z 向最小绝对高度（Z 向高度与本层高度的差值），如下图所示。
- 竖直的中间点进入路径
- 进入段延长距离
使用场景：适用于夹具过大，进入段的长度无法保证夹具不与已码垛型碰撞的情况。可设置延长进入段距离，保证运行安全。
注意
自动中间点 仅为进入垛的方向指示，而非机器人真实到达的点，因此粉色小球应尽量远离托盘，若小球相对垛过近，放箱子的过程中极大可能会挤压碰撞。
通过视觉调整码垛
提示
参数 也可通过外部设置（adapter）调节。