视觉续码

功能描述

通过 视觉识别 确定托盘上已经有的箱子，并根据预先规划好的垛型继续码垛。

提示

与 预设垛型 、 自定义垛型 配合使用。不支持与 混合码垛 一起使用。

使用场景

已开始但未完成的垛型。

参数说明

移动步骤基本参数

请查看 移动步骤基本参数 。

指定垛型

选择可生成垛型的 预设垛型 或 自定义垛型 步骤。

选择码垛步骤后， 视觉续码 继承该步骤的垛型及垛型中箱子的码放路径。

视觉匹配

物体XY偏差阈值

指定垛型 继承到的箱子与视觉服务识别的箱子 XY 方向的最大偏差值。

物体Z向偏差阈值

指定垛型 继承到的箱子与视觉服务识别的箱子 Z 向的最大偏差值。

物体绕Z旋转阈值

指定垛型 继承到的箱子与视觉服务继承的箱子 绕 Z 轴旋转的最大偏差值。

匹配对称性

解决视觉服务给出的箱子位姿朝向与待匹配垛型（指定垛型中继承）箱子朝向不一致导致的匹配失败的情况。

  • 自动：默认值，为 180° 对称加 90° 对称，可解决大部分情况。

  • 无对称性：不进行对称。

  • 180° 对称：XY 方向为长方形时使用。

  • 90° 对称：XY 方向为正方形时使用。

位姿修正

位姿修正设置

视觉匹配 成功后，根据匹配后所有纸箱的平均偏差对垛型进行修正。

  • 全修正：同时修正位移和转动

  • 仅修正位移

  • 仅修正转动

判定条件

物体标签

根据视觉工程给出的纸箱标签进行物体筛选，仅对特定标签物体进行 视觉匹配 。

如不设置物体标签，视觉工程识别到的全部纸箱均会参与垛型匹配。

检查已存在物体顺序

默认勾选，将检查续码工程中已码放箱子的顺序。

续码序号要求：序号不可间断，且序号 1 不为空。如符合要求，工程正常进行；如不符合要求，则报错。

举例说明：码垛一层有 10 个箱子，软件会自动计算抓取序号，如下图所示。不同情况说明如下：

../../../../_images/pallet_number.png

  • 序号 1 未码放箱子，序号 2、3 已有箱子，软件报错；

  • 序号 1、2、3、4、6 箱子已码放，序号 5 未码放，软件报错。

  • 已码放箱子序号从 1 开始，未有间断，工程正常运行。