模型编辑器¶
本文介绍模型编辑器及其使用指南。
简介¶
Mech-Viz 中使用的末端工具碰撞模型，必须是全部由凸多面体（凸包）组成的 obj 模型，使用模型编辑器可为末端工具模型构建凸多面体并转换为 obj 格式。 此外使用模型编辑器也可以重构末端工具模型坐标系，将模型导出为 stl 格式。
格式支持¶
支持导入的参考模型格式：stp、step、stl、obj
支持导出的参考模型格式：stl
支持导出的凸多面体模型格式：obj
构建凸多面体模型¶
将 stl、stp、step、非法 obj 模型转换为全部由凸多面体组成的 obj 模型步骤如下。
“设置坐标系”与“创建凸多面体”操作演示视频：
导入参考模型¶
模型编辑器支持导入的参考模型格式：stl、stp、step、obj 。
执行以下任一步骤导入参考模型。
依次单击 后在文件选择窗口中选择参考模型文件。
拖拽参考模型文件到模型编辑器中。
根据模型的实际尺寸选择“单位”后，单击 确定 。
提示
若弹窗提示“加载模型失败”，请参考 STEP/STP 文件合法性判定 检查模型文件。
设置坐标系¶
若“模型编辑器中的世界坐标系”未与“模型实际安装坐标系”重合，需要重新设置坐标系。若重合，可跳过此部分内容，由 创建凸多面体 继续阅读。
设置坐标系需要设置新的原点和或调整轴的方向。
设置新的坐标原点¶
框选模型上的顶点，以这些顶点为参考创建中心点，再将这个“中心点”设置为“坐标原点”，或直接选择“模型顶点”作为“坐标原点”。
以下内容以创建中心点的方式为例介绍。
在“参考模型”栏中选中模型名称；
单击 3D选择工具 ，调整 3D 选框，框住法兰部分的最外层全部顶点，3D 选框的使用详见 3D 选框使用指南 ；
中心点基于模型的顶点生成，在框选过程中务必使待处理部位的“顶点”被选中。
单击 创建中心点 ，此点将作为坐标原点。
单击 设置坐标系 ；
在右侧坐标系参数栏勾选 选择中心点 ；
单击 坐标原点 右侧的 选择 ；
在三维编辑区单击中心点，此时以中心点为坐标原点创建坐标系。
若您所使用的模型中有合适的模型顶点可作为坐标原点，请执行以下步骤：
单击 设置坐标系 。
在坐标系参数栏单击“坐标原点”右侧的 选择 。
在三维编辑区选择模型顶点。
提示
不勾选 选择中心点 ，坐标原点、X/Y/Z轴只能选择“模型顶点”。
勾选 选择中心点 ，坐标原点、X/Y/Z轴只能选择“中心点”。
若仍需继续调整轴的方向，请勿单击 确认 。
调整轴的方向¶
若上一步设置完之后的坐标系各轴方向正确，则无需调整方向，若不正确可通过“中心点”或“模型顶点”来调整各轴方向。以下内容为操作详解。
取消勾选 选择中心点 ；
单击 3D 选择工具 并调整选框，框选与最外层顶点平行的顶点；
单击 创建中心点 来创建 Z 轴参考中心点。
在右侧参数栏勾选 选择中心点 ；
单击 Z轴 右侧的 选择 ；
在三维编辑区单击 Z 轴参考中心点，此时坐标系 Z 轴改变方向。
取消勾选 选择中心点 ；
单击 X轴 右侧的 选择 ；
在三维编辑区单击位于坐标原点平面上的顶点，此时坐标系 X 轴改变方向。
单击 确认 。
模型位姿发生改变，“模型编辑器中的世界坐标系原点”与“模型实际安装坐标系原点”重合。
创建凸多面体¶
Mech-Viz 要求末端工具碰撞模型必须每个部分都是凸多面体， 凸多面体需要根据参考模型来构建，最终的模型应仅包含凸多面体并尽可能贴近参考模型。
创建凸多面体不要使用 3D 选框框住整个模型后直接创建凸包，建议依据末端工具的结构特点将其分成若干部分，然后用3D 选框逐一进行框选和凸包创建。 以下图所示模型为例，大概可以分成 11 个部分。
操作流程如下：
在“参考模型”栏中选中模型名称后，单击 3D选择工具 。
调整 3D 选框 ，使其框住任一部分的全部顶点，单击 创建凸包 。
重复步骤2，直至模型的 11 个部分均创建凸包。
单击参考模型左侧的
来隐藏参考模型，查看凸体模型。
注解
凸包或中心点基于模型的顶点生成，在框选过程中务必使待处理部位的“顶点”被选中。
对于使用3D 选框无法精确生成对应凸包的部分，可 新建长方体或圆柱体 。
导出编辑后的模型¶
执行以下步骤，将编辑后的模型保存为 obj 格式文件。
依次单击 。
选择保存路径并设置文件名。
单击 保存 。
成功导出模型后，可在 中添加此模型，然后在 中设置对应末端工具的碰撞模型。
3D 选框使用指南¶
提示
选中参考模型名称的状态下，单击模型名称左侧的 将只显示模型顶点。
单击 3D 选择工具 后出现 3D 选框，用于框选模型上的顶点。可通过以下两种方式调整 3D 选框的大小和位置。
在三维编辑区中调整：
按住 Ctrl 键，然后按住鼠标左键拖动 3D 选框顶点，即可改变选框大小；
按住 Ctrl 键，然后按住鼠标左键拖动 3D 选框表面，即可移动选框位置。
在窗口右侧参数栏中调整：
调整 尺寸 参数来改变选框的大小
调整 中心 、 旋转 参数来改变选框的位姿。
1 选中的模型顶点；2 未选中的模型顶点¶
新建长方体或圆柱体¶
除使用 3D 选择工具创建凸包外，也可创建长方体或圆柱体来覆盖模型部分结构。
以创建长方体为例（圆柱体操作流程类似）。
单击 创建长方体 。
在弹出的窗口中输入自定义物体名称，并粗略修改物体尺寸参数后，单击 确定 。
新添加的长方体位于三维编辑区的坐标原点。按住 Ctrl 键的同时，使用鼠标左键拖动拖拽器，将长方体拖动至待覆盖结构处。
双击长方体模型，弹出凸体物体配置窗口，精确调整尺寸和位姿，使其覆盖待处理结构。
将显示模型文件转换为 stl 格式¶
将 stp、step 格式的模型文件转换为软件支持的 stl 格式。
执行以下任一步骤导入待处理模型。
依次单击 后在文件选择窗口中选择参考模型文件。
拖拽参考模型文件到模型编辑器中。
依次单击 。
在 导出模型 窗口中，选择保存文件目录并输入自定义名称后，单击 保存 。
成功导出模型后，可在 中添加此模型，然后在 中设置对应末端工具的显示模型，或在 中设置对应场景物体的显示模型。