按阵列移动¶
功能描述¶
在机器人运动路径中按照阵列设置多个 目标位姿 和移动到该位姿的 运动方式，并且按照设置的顺序执行各点位。
参数说明¶
- 移动步骤基本参数
请参见：移动步骤基本参数 。
- 已持有工件碰撞检测设置
请参见：已持有工件碰撞检测设置 。
注解
不检查碰撞 一般应用在机器人抓取物体后的1~2个移动类步骤中，并且会导致机器人有碰撞风险，请谨慎使用。
开启 不检查与场景物体的碰撞 功能不会影响码垛场景中被抓物体与已放置箱子的碰撞检测。当码垛下方有场景物体时，可以使用该功能来避免码垛选解失败。
索引
- 开始索引
将要执行的移动点的索引。 调节示例：第一个点对应的索引号为0，若希望由阵列中的第三个点开始移动，该参数应设置为2。
- 当前索引
当前正在执行的移动点的索引。
阵列设置
该参数主要设置当前阵列点位各方向上的数量与间距。
- X 向点数量：
阵列 X 方向上点的数量。
- X 向点之间间隔：
阵列 X 方向上每两点之间的间隔。
- Y 向点数量：
阵列 Y 方向上点的数量。
- Y 向点之间间隔：
阵列 Y 方向上每两点之间的间隔。