目标类型

• 工具位姿： 运动点信息将以工具坐标系的 X、Y、Z 值以及欧拉角或四元数进行表示。

• 关节角： 运动点信息将以机器人每个关节的数值表示。

• 工件位姿： 运动点信息将以物体坐标系的 X、Y、Z 值以及欧拉角或四元数进行表示。

选择目标类型的判断方式如下图所示。

• 编辑位姿： 直接编辑位姿，可复制和粘贴，支持四元数和欧拉角两种格式。

• 变换位姿： 通过定义变换的方式将当前位姿变换到新位姿，适用于微调位姿的场景。

• 校准位姿： 用法类似 ABB 机器人三点法计算工件坐标系，适用于物体旋转姿态不好确定的场景；比如长方体倾斜时，旋转位姿很难确定，可使用校准位姿计算出长方体旋转姿态，让机器人按照计算出的姿态运行。

• 编辑关节角： 与编辑位姿用法类似，可复制和粘贴，支持弧度和角度两种格式。

• 将仿真机器人移动至设定的路径点。

• 读取放置机器人的位姿并设置成路径点。

• 列出所有可能的关节角解。