已持有工件碰撞检测设置

不检查与场景物体/机器人的碰撞

默认不勾选，勾选后将不检查 已持有工件 与 场景模型、机器人 的碰撞，减少软件碰撞检查计算量，优化 Mech-Viz 规划的速度，提升整体节拍。一般应用在机器人抓取物体后的 1~2 个移动类步骤。

不检查碰撞可能会有碰撞风险，谨慎使用该功能。

注解

当打开 碰撞检测配置 ‣ 已持有工件配置 中的检测已持有工件与其他物体的碰撞功能时，会检查已持有工件模型与场景模型&机器人是否碰撞。 码垛场景中视觉计算出的纸箱尺寸大小与实际大小存在毫米级偏差，抓取过程中存在纸箱间的摩擦情况，不会发生碰撞。 一些明显不会碰撞的移动，检查此类碰撞增加了软件计算量，增加 Mech-Viz 规划时间，浪费节拍。 开启不检查与场景物体的碰撞功能，不影响码垛场景中已持有工件与已放置箱子的碰撞检测。 当码垛下方有场景物体的时候可以使用该功能，避免码垛选解失败的问题。

不检查与点云的碰撞

默认不勾选，勾选后将不检查 已持有工件 与 场景中的点云 是否碰撞，减少软件碰撞计算量，优化 Mech-Viz 规划时间，提升整体节拍，避免已持有工件与点云信息碰撞误检测问题。

注解

当同时打开 碰撞检测配置 ‣ 已持有工件配置 中的检测已持有工件与其他物体的碰撞和 点云配置 ‣ 检测点云与其他物体的碰撞 功能时，会检查已持有工件模型与场景中的点云是否碰撞。 Mech-Vision 把点云信息和物体模型信息发给 Mech-Viz 时，点云与物体模型是贴合状态，机器人抓取物体时，模型随机器人路径移动，出现已持有工件模型与点云碰撞的情况。 已知已持有工件肯定会和物体点云发生误碰撞，检查此碰撞将增加软件计算量，进而增加 Mech-Viz 规划时间。