已持有工件碰撞检测设置

不检查与场景物体/机器人的碰撞

默认不勾选,勾选后将不检查 已持有工件场景模型、机器人 的碰撞,减少软件碰撞检查计算量,优化 Mech-Viz 规划的速度,提升整体节拍。一般应用在机器人抓取物体后的 1~2 个移动类步骤。

不检查碰撞可能会有碰撞风险,谨慎使用该功能。

注解

当打开 碰撞检测配置 ‣ 已持有工件配置 中的检测已持有工件与其他物体的碰撞功能时,会检查已持有工件模型与场景模型&机器人是否碰撞。 码垛场景中视觉计算出的纸箱尺寸大小与实际大小存在毫米级偏差,抓取过程中存在纸箱间的摩擦情况,不会发生碰撞。 一些明显不会碰撞的移动,检查此类碰撞增加了软件计算量,增加 Mech-Viz 规划时间,浪费节拍。 开启不检查与场景物体的碰撞功能,不影响码垛场景中已持有工件与已放置箱子的碰撞检测。 当码垛下方有场景物体的时候可以使用该功能,避免码垛选解失败的问题。

不检查与点云的碰撞

默认不勾选,勾选后将不检查 已持有工件场景中的点云 是否碰撞,减少软件碰撞计算量,优化 Mech-Viz 规划时间,提升整体节拍,避免已持有工件与点云信息碰撞误检测问题。

注解

当同时打开 碰撞检测配置 ‣ 已持有工件配置 中的检测已持有工件与其他物体的碰撞和 点云配置 ‣ 检测点云与其他物体的碰撞 功能时,会检查已持有工件模型与场景中的点云是否碰撞。 Mech-Vision 把点云信息和物体模型信息发给 Mech-Viz 时,点云与物体模型是贴合状态,机器人抓取物体时,模型随机器人路径移动,出现已持有工件模型与点云碰撞的情况。 已知已持有工件肯定会和物体点云发生误碰撞,检查此碰撞将增加软件计算量,进而增加 Mech-Viz 规划时间。