从深度图分割点云

功能描述

该步骤组合通过处理原始深度图截取 2D ROI，并将 2D ROI 内的深度图转换为点云，方便后续计算。

使用场景

该步骤组合通常用于 大件 测量场景。通常前接 从相机获取图像，获取深度图；后接 提取平面点云 ，将点云转换为平面点云。

输入与输出

参数说明

深度图分割

以下参数全部用于分割深度图，以获取期望的点云。

相邻像素区域之间的最大值差异：

参数解释：在将深度图分割为多个区域的过程中，该参数用于指定相邻像素之间的最大高度差。相邻像素之间的高度差小于该值时，像素为同一区域。该值越大，被分割区域越多。

默认值：0.5mm。

调节建议：分割平面时，可适当调大该值。但需注意，该值过大可能导致分割区域过小而无结果。分割曲面及螺纹孔时，建议调小该值，防止所需要的点云丢失。如果点云粘连严重，调节该值，可能无法去掉不需要的点云。

物体最小面积：

参数解释：该参数用于指定深度图分割后允许的最小区域面积。像素数小于此值的区域将被去除，单位为像素（px）。该值越小，剩余区域越多；该值越大，被去除区域越大。

默认值：1500 px

深度图 ROI 文件：

参数解释：该参数用于设置深度图感兴趣区域。

调节建议：单击 设置2D感兴趣区域（ROI） 设置准确的 2D 感兴趣区域 。

获取深度图中最高的区域

层高：

参数解释：深度图转化为点云后，该参数用于指定平面点云沿相机坐标系 Z 轴，向下移动的距离，单位为米（m）。该值越大，保留的点云越多；该值越小，保留的点云越少。

默认值：0.01m。

调节建议：当被测量物体的点云上下多层时，可以调节该值得到需要的点云。