提取平面点云

功能描述

该步骤组合可去除平面点云中偏离平面较大的点，获取相对平整的平面点云。

使用场景

该步骤组合通常用于 大件 测量场景。通常前接 从深度图分割点云，获取点云。后接 计算圆孔中心位姿与直径 时，检测圆孔；后接 计算腰孔中心位姿与长短轴 时，检测腰孔。

输入与输出

参数调节说明

点过滤（点过滤）/ 点过滤（初过滤2）/ 点过滤（再过滤2）

最近邻近点数：

参数解释：该参数用于去除平面点云附近的点，优先去除平面点云附近的点。该值越大，去除的点越多；该值越小，去除的点越少。

默认值：30

标准偏差乘数：

参数解释：该参数用于计算距离阈值。该值越小，去除的点越多；该值越大，去除的点越少。

默认值：2.0

点过滤（初过滤）/ 点过滤（再过滤）

最大角度差：

参数解释：该参数用于指定点的参考坐标系 Z 向与点的法向 Z 向的角度差的最大值，单位为度（°）。一个点的参考坐标系 Z 向与点的法向 Z 向的角度差大于该值时，该点将被去除。该值越大，保留的点越多；该值越小，保留的点越少。

默认值：3°