计算圆孔中心位姿与直径

功能描述

该步骤组合可检测圆孔，计算圆孔直径以及圆孔中心在相机坐标系下的位姿。

使用场景

该步骤组合通常用于 大件 测量场景。通常前接 提取平面点云，获取平面点云；后接 将位姿变换到自定义坐标系 ，获取 基准坐标系 下的位姿。

输入与输出

参数调节说明

检测并测量圆

ROI：

参数解释：该参数用于设置 ROI，以及读取圆孔的中心位姿与尺寸信息。

调节建议：请在 测量模式 下框选 ROI，并设置准确的感兴趣区域。

提示

设置感兴趣区域时，仅尽量贴合圆。感兴趣区域不准确，可能影响生成圆的准确性。

原理：边缘检测框沿着蓝色箭头方向，寻找黑白边界点，由检测到的边界点拟合生成圆，如下图所示。因此边缘检测框数量越多，边界点越多，计算出的圆越准确。边缘检测框半高越接近圆心，其检测的可变范围越大，当前后图像中圆位置发生变化时，仍旧可以检测出准确的圆。

• 中心 X / Y：读取的圆中心的坐标。

• 宽 / 高：读取的圆的实际尺寸（下图 d）。

• 角度：设置 ROI 的角度。

  

• 边缘检测框数量：

  参数解释：该参数用于指定生成圆的边缘检测框数量。值越大，生成的圆越准确，计算时间越长。

  默认值：500

  调节建议：在默认参数值下，如圆比较符合要求，可以适当减小该值；如圆不符合要求，可适当调大该值。

• 边缘检测框半高：

  参数解释：该参数用于指定生成圆的边缘检测框长度。边缘检测框越接近圆心，其检测的可变范围越大。该参数越大，计算时间越长；该参数越小，计算时间越短。当该值过大时，可能导致同一个边缘检测框贯穿整个圆，检测出两个交点时，或检测出其余非圆轮廓点，导致拟合圆不准确。

  默认值：110

  调节建议：如果 ROI 刚好框选整个圆时（只有半圆时无法框选整个圆），建议此值设为圆半径（根据 ROI 宽/高值的一半即可计算得出）。如果无法完全框选，或者图像中有其它边界，可按实际测量效果来定。

提取圆柱范围内的点云

提示

运行此步骤组合时，点云将会从相机坐标系转换到点的参考坐标系。该参数组下的参数将根据点的参考坐标系，设置点的 Z 轴范围。

Z值下限：

参数解释：该参数用于指定点的参考坐标系下的 Z 轴下限值，单位为米（m）。该值越小，提取的点越多；该值越大，提取的点越少。

默认值：-0.0005m

Z值上限：

参数解释：该参数用于指定点的参考坐标系下的 Z 轴上限值，单位为米（m）。该值越小，提取的点越少；该值约大，提取的点越多。

默认值：0.0005m