获取最高层彩色图

功能描述

本步骤组合的主要功能是通过深度图找到最高层区域，再找到对应区域的彩色图及掩膜。其组成如下图所示。

使用场景

本步骤组合提取完成后的最高层彩色图，将用于后续深度学习处理。

处理流程与参数调节

此步骤组合的处理流程如下图所示：

获取最高层掩膜

1. 为了去除无关点云，提高后续步骤的处理效率，只保留需要的深度图区域，需在原始深度图中框选感兴趣区域。

   双击进入此步骤组合，在 将深度图 3D ROI 外的区域置为无效 步骤参数中单击 设置 3D 感兴趣区域（ROI） 按钮，在弹出的“设置目标区域”窗口中 框选 3D ROI 。

   下图为框选 3D ROI 前后的点云。左图为输入的原始深度图，包含较多无关点云；右图为框选感兴趣区域后的深度图，去除了感兴趣区域外的点云。

   

2. 进行 深度图分割 ，将深度图按照深度不同分割成若干区域，并形成掩膜。

   在 深度图分割 步骤参数处，首先单击 设置 2D 感兴趣区域（ROI） 按钮，在弹出的“设置目标区域”窗口中 框选 2D ROI 。

   然后通过设置 相邻像素区域之间的最大值差异 ，判断两个相邻像素是否属于同一区域，通过设置 物体最小面积 ，判断有效的分割区域。

   如下图所示，左图为分割前的深度图，右图为分割后的深度图。

   

3. 获取深度图中最高的区域 。利用上一步骤的掩膜、深度信息，并通过设置合适的 层高 ，找到深度图中最高的掩膜区域，如下图所示。该区域可能是一个，也可能是多个。

   

图像形态学变换

1. 合并掩膜图像 ，针对上一步的多个最高层掩膜，将其进行合并，便于对掩膜图像进行形态学变换。合并后的最高层掩膜如下图所示。

   

2. 为了适当扩大掩膜的区域，需对掩膜进行 图像形态学变换 ，将掩膜进行 膨胀 （形态学操作类型为 DilateOperator）的图像形态学处理，便于后续更好的识别或抓取物体。

   

获取掩膜对应的彩色图

1. 利用彩色图和已经处理过的掩膜，提取掩膜中对应的图像 ，获取掩膜对应的彩色图像，如下图所示。

   

2. 使用 拆包数据 步骤获取掩膜图像列表第一个索引对应的彩色图，如下图所示。