シーンの物体¶

本節では、シーンの物体の設定について説明します。

概要
- シーンの物体のモデル
- シーンの物体の「親子」関係
シーンの物体を設定

概要 ¶

シーンの物体とは、ロボット実機の作業環境にあるあらゆる種類の対象物を指します。一般的にはロボットの安全柵、把持ボックス、パレット、カメラ、カメラスタンドなどが含まれます。

シーンの物体のモデル ¶

シーンの物体のモデルの追加は、主に実際のシーンをソフトウェア上で再現し、衝突検出や経路計画を支援するために使用されます。直方形、円柱、箱のモデルをソフトウェアで作成できます。また、外部モデルを利用することも可能です。外部モデルの対応可能な形式は以下の通りです。

形式

STL

OBJ

DAE

Binvox

3Dモデル

√

√

√

×

衝突モデル

√

√

×

×

シーンの物体の「親子」関係 ¶

シーンの物体間に親子関係を構築することができます。親モデルを移動すると子モデルも追従し、子モデルを移動すると親モデルの位置は変わらず、親モデルを削除すると子モデルも削除されます。

シーンの物体を設定 ¶

シーンの物体のモデルは、プロジェクトリソースを介して追加、変更、削除が可能です。

シーンの物体を追加 ¶

シーンの物体のモデルが 直方体 、円柱、箱である場合、以下の手順を実行します。

プロジェクトリソース ‣ シーンの物体の + をクリックすると、シーンの物体の設定画面が表示されます。

対象物設定 タブで、実際の状況に応じて シーンモデル のパラメータを設定します。

直方体 モデルは、 X、Y、Z の設定が必要です。

円柱モデルは、 底面の半径、高さ の設定が必要です。

箱のモデルは、X、Y、Z、厚さ に加え、箱の位置姿勢の有効範囲を設定する必要もあります。

対象物名 に、シーンの物体のモデルの名前を付けて入力します。

新しく追加されたシーンの物体のモデルのデフォルトの位置は、ロボットベース座標系の原点にあります。対象物の位置姿勢をクリックすると、設定画面に切り替わり、シーンの物体のモデルの位置姿勢を調整するためのパラメータを変更することが可能です。

OK をクリックします。

シーンの物体のモデルが 外部モデル である場合、以下の手順を実行します。

プロジェクトリソース ‣ モデルライブラリの + をクリックし、表示される画面から衝突モデルと3Dモデルのファイルを選択して開くをクリックします。

プロジェクトリソース ‣ シーンの物体の + をクリックすると、シーンの物体の設定画面が表示されます。

対象物設定 タブで、 シーンモデル を 外部モデル に設定します。

衝突モデル を、衝突検出のためのシーンの物体のモデルに設定します。

3Dモデル を、3Dシミュレーションエリアに表示されるシーンの物体のモデルに設定します。

対象物名 にシーンの物体のモデルの名前を付けて入力します。

新しく追加されたシーンの物体のモデルのデフォルトの位置は、ロボットベース座標系の原点にあります。対象物の位置姿勢をクリックすると、設定画面に切り替わり、シーンの物体のモデルの位置姿勢を調整するためのパラメータを変更することが可能です。

OK をクリックします。

必要に応じて、上記の手順を繰り返して、さらにシーンの物体のモデルを追加してください。

ヒント

プロジェクトリソースであるモデルの名前を選択して + をクリックすると、現在のモデルの子モデルが追加され、デフォルトでは親モデルと同じ位置姿勢で表示されます。プロジェクトリソースでは、シーンの物体の名前をドラッグ＆ドロップすることで、子モデルや独立したモデルに変換することができます。

シーンの物体を削除 ¶

シーンの物体を削除するには、次のいずれの方法を使用します。

3Dシミュレーションエリアでシーンの物体のモデルを選択するか、プロジェクトリソース ‣ シーンの物体を選択して、 Delete を押します。

3Dシミュレーションエリアでシーンの物体のモデルを右クリックするか、プロジェクトリソース ‣ シーンの物体でシーンの物体の名前を右クリックして、表示されるメニューから削除を選択します。

シーンの物体を変更 ¶

シーンの物体の設定画面を開くには、次のいずれの方法を使用します。

3Dシミュレーションエリアで物体のモデルをダブルクリックします。

プロジェクトリソース ‣ シーンの物体でシーンの物体の名前をダブルクリックします。

プロジェクトリソース ‣ シーンの物体でシーンの物体の名前を右クリックして、表示されるメニューからシーンの物体設定をクリックします。

実際の状況に応じて各パラメータを調整する必要があります。

OK をクリックします。

ヒント

3Dシミュレーションエリアでシーンの物体のモデルをクリックして選択した後、ドラッグボールを調整することでシーンの物体の位置姿勢を調整することができます。

箱の位置姿勢の有効範囲を設定 ¶

箱のモデルを追加する場合、 箱の設定 で位置姿勢の有効範囲を設定する必要があります。

箱がシーンの物体としてのみ存在し、位置姿勢の有効範囲を制限する必要がない場合、 位置姿勢の有効範囲を設定 パラメータのチェックを外してください。

位置姿勢が箱内にある必要がある場合、箱内を選択します。

位置姿勢が箱の上部を超えることが許容される場合、 箱内・外 を選択し、 箱の上を超えた高さ範囲 パラメータを設定します。

位置姿勢の有効範囲をカスタマイズする場合、 カスタマイズ を選択し、 位置姿勢の有効範囲 の各パラメータを設定します。