ステップパラメータ¶

定点移動¶

固定位置姿勢を経路点として設定します。

ロボットに送信するか

調整説明：このステップに対応する位置姿勢をロボットに送信するかどうかを設定します。

調整の例：計画するが送信しない場合、「経路計画」ステップはこのステップに対応する位置姿勢を出力しません。

運動タイプ

調整説明：このステップに対応する位置姿勢へのロボットの移動方式を示します。

調整の例：関節運動を選択した場合、ロボットは関節運動の方式でこのステップに対応する位置姿勢に移動します。

経路点の表示方式

調整説明：位置姿勢の調整方式を選択します。

ロボット実機の位置姿勢は、以下の操作でこのステップに入力することができます。

ティーチペンダントでロボットを移動させ、ツール位置姿勢または関節角度を記録します。
ステップパラメータで位置姿勢を編集（ツール位置姿勢を選択した場合）または関節角度を編集（関節角度を選択した場合）をクリックします。
記録されたツール位置姿勢または関節角度を入力し、関節角度を編集をクリックすると、仮想ロボットは対応する位置姿勢に移動します。

相対移動¶

前または次の経路点に対するロボットのZ軸方向の動きを設定します。

ロボットに送信するか

調整説明：このステップに対応する位置姿勢をロボットに送信するかどうかを設定します。

調整の例：計画するが送信しない場合、「経路計画」ステップはこのステップに対応する位置姿勢を出力しません。

運動タイプ

調整説明：このステップに対応する位置姿勢へのロボットの移動方式を示します。

調整の例：関節運動を選択した場合、ロボットは関節運動の方式でこのステップに対応する位置姿勢に移動します。

移動の基準

調整説明：ロボット動作の基準位置姿勢を設定します。

調整の例：前の経路点を選択した場合、ロボットが前の経路点をもとに移動します。

移動方向

調整説明：ロボットの移動方向を設定します。

調整の例：対象物座標系のZ方向を選択した場合、ロボットが対象物座標系のZ方向に沿って移動します。

移動距離

調整説明：移動方向に沿ってロボットの移動距離を設定します。

ビジョン目標点¶

「経路計画」ステップに入力されたビジョン位置姿勢は、このステップに送信されます。

ロボットに送信するか

調整説明：このステップに対応する位置姿勢をロボットに送信するかどうかを設定します。

調整の例：計画するが送信しない場合、「経路計画」ステップはこのステップに対応する位置姿勢を出力しません。

運動タイプ

調整説明：このステップに対応する位置姿勢へのロボットの移動方式を選択します。

調整の例：関節運動を選択した場合、ロボットは関節運動の方式でこのステップに対応する位置姿勢に移動します。