画面紹介¶
本節では、経路計画設定ツールの画面について説明します。主にメニューバー、ツールバー、プロジェクトリソース、3Dシミュレーションエリアおよび機能パネルで構成されています。
ツールバー¶
オプション |
説明 |
シミュレート |
仮想ロボットを実行します |
停止 |
仮想ロボットの実行を停止します |
計画の開始位置姿勢 |
シミュレートする際のロボットの初期位置姿勢を設定します |
衝突設定 |
点群衝突検出のパラメータを設定します |
モデルエディタを開きます |
|
シミュレーション速度 |
仮想ロボットの動作速度を設定します |
プロジェクトリソース¶
プロジェクトリソースには、ロボット、ロボットハンド、部品（対象物）、シーンの物体などが含まれています。
ロボット¶
この項目は、現在使用されているロボットを表示します。
ロボット名を右クリックすると、以下のオプションが表示されます。
ロボットファイルディレクトリを開く
ロボットモデルファイルが格納しているフォルダを開きます
をクリックするとロボットが半透明の状態になり、
をクリックすると元に戻ります。
座標系¶
この項目は、3Dシミュレーションエリアにおけるすべての座標系を表示します。
をクリックすると対応する座標系が表示され、
をクリックすると、ドラッグボールの「並進」および「回転」機能の有効化や無効化を切り替えます。
ロボットハンド¶
この項目は、設定済みのロボットハンド名を表示します。
+ をクリックすると、ロボットハンドを追加するためのロボットハンド設定画面が表示されます。
設定済みのロボットハンドの名前を右クリックすると、以下のオプションが表示されます。
オプション
説明
ショートカットキー
コピー
選択したロボットハンドをコピーします
Ctrl + C
貼り付け
コピーしたロボットハンドを貼り付けます
Ctrl + V
削除
選択したロボットハンドを削除します
Delete
名前を変更
選択したロボットハンドの名前を変更します
ロボットハンド設定
選択したロボットハンドの設定画面にアクセスします
現在のロボットハンドに設定
選択したハンドを現在のロボットハンドに設定します
対象物¶
この項目は、設定済みの対象物名を表示します。
+ をクリックすると、対象物を追加するための対象物設定画面が表示されます。
設定済みの対象物名を右クリックすると、以下のオプションが表示されます。
オプション
説明
ショートカットキー
削除
選択した対象物を削除します
Delete
名前を変更
選択した対象物の名前を変更します
対象物設定
選択した対象物の設定画面にアクセスします
ヒント
「Default」は、ラベルのないビジョン結果に使用される対象物設定となります。
地面¶
この項目は、地面の高さと表示状態を設定するために使用されます。
右クリックして地面の高さを調整することができます。
シーンの物体¶
この項目は、設定済みのシーンの物体名を表示します。
+ をクリックすると、シーンの物体を追加するための設定画面が表示されます。
設定済みのソーンの物体の名前を右クリックすると、以下のオプションが表示されます。
オプション
説明
ショートカットキー
コピー
選択したシーンの物体をコピーします
Ctrl + C
貼り付け
コピーしたシーンの物体を貼り付けます
Ctrl + V
切り取り
選択したシーンの物体を切り取ります
Ctrl + X
削除
選択したシーンの物体を削除します
Delete
名前を変更
選択したシーンの物体の名前を変更します
シーンの物体設定
選択したシーンの物体の設定画面にアクセスします
また、シーンの物体の名前をドラッグすることで、シーンの物体のモデルをサブモデルや独立したモデルに変換することができます。
モデルライブラリ¶
モデルライブラリの項目には、ソフトウェアに追加されたすべての外部モデルが表示され、モデルの形式に従って分類されています。
+ をクリックすると、外部モデルをインポートするためのファイル選択画面が表示されます。
インポートされた外部モデルを右クリックすると、以下のオプションが表示されます。
オプション
説明
ショートカットキー
コピー
選択したモデルをコピーします
Ctrl + C
貼り付け
コピーしたモデルを貼り付けます
Ctrl + V
削除
選択したモデルを削除します
Delete
モデル設定
選択したモデルのモデル変換の編集画面にアクセスします
モデルエディタ
モデルエディタを開き、選択したモデルを基準モデルとして使用します
フォルダを開く
モデルファイルが格納しているフォルダを開きます
3Dシミュレーションエリア¶
3Dシミュレーションエリアには、ロボット、シーンの物体、ロボットハンド、ロボットの経路、把持点、衝突などが表示されます。また、シーンの物体のモデルはドラッグ＆ドロップで移動することが可能です。
3Dシミュレーションエリアの表示は、以下のマウス操作で調整することができます。
視点を回転
マウスの左ボタンを長押しし、任意の方向にドラッグします
視点を切り替える
マウスの右ボタンをクリックしてショートカットメニューで選択します
視点を並進
マウスの中ボタンを長押しし、任意の方向にドラッグします
拡大・縮小
ホイールを回します
機能パネル¶
機能パネルには、ワークフロー、ロボット、計画履歴およびログが含まれています。
ワークフロー¶
ワークフローのパネルは、ワークフローを設定するために使用されます。
をクリックすると、ワークフローを新規作成することができます。
をクリックすると、ワークフローを削除することができます。
をクリックすると、ワークフローの名前を編集することができます。
をクリックすると、ワークフローを切り替えることができます。
ワークフローでステップを選択すると、右側でステップパラメータが表示されます。
マウスをステップ間のつなぎ線を移動し、
ステップ名をダブルクリックすると、名前を変更することができます。
ロボット¶
ロボットパネルでは、関節角度、TCP、ロボットの初期位置を設定可能です。
計画履歴¶
詳細な計画履歴を確認することができ、問題の突き止めやプロジェクトの最適化に使用することができます。詳細については、 計画履歴 をご参照ください。
計画履歴に関する設定は、この機能パネルの下部で行うことができます。
衝突を表示する期間
衝突による失敗結果を選択した場合、3Dシミュレーションエリアには衝突を表示する期間を設定します。
保存期間
計画履歴を保存するための期間を設定します。この期間を超えると、現在の計画履歴が以前の計画履歴を上書きします。
計画履歴を読み込む
保存された計画履歴を読み込みます。
クリア
クリックすると現在の計画履歴がクリアされます。
ヘルプ
クリックすると計画履歴の紹介が表示されます。
さらに、任意場所を右クリックすると、以下のオプションが表示されます。
検索
検索 をクリックすると、関連するオプションが表示され、計画履歴の結果を種類別にフィルタリングすることができます。
すべて折りたたむ
子ノードをすべて折りたたみ、親ノードのみを表示します。
選択された計画履歴を削除
選択された項目を削除します。
ログ¶
ソフトウェア実行の詳細なログを確認できます。ログに関する設定は、この機能パネルの下部に行うことができます。また、ある項目を選択した後、 Ctrl + C を押すとそのコンテンツをコピーすることができます。
D、i、W、E
表示するログをログレベルでフィルタリングします。複数選択が可能です。
D：デバッグ情報 I：一般情報 W：ワーニング E：エラーメッセージ
クリア
クリックすると現在のログメッセージがクリアされます。
エクスポート
現在表示されているログ情報をHTML形式で出力します。エクスポートされたファイルは、ソフトウェアのインストールディレクトリのlogsフォルダに格納されます。
ログフォルダを開く
ソフトウェアのインストールディレクトリにあるlogsフォルダを開きます。logsフォルダには、日付ごとのログファイルが含まれています。