取り付け前の確認¶

取り付け前に以下のカメラ、産業用PC、ロボット関連の確認が必要です。

カメラを確認¶

カメラを取り付ける前に、カメラの取り付け方式を決定する必要があります。取り付け方式によって、確認しておく必要のあることが異なります。

カメラの取り付け方式（Eye in HandまたはEye to Hand）は、ロボットに対するカメラの相対位置に応じて決定してください。

	Eye in Hand（EIH）	Eye to Hand（ETH）
説明	カメラはロボットエンドに取り付けられ、ロボットと一緒に移動します。	カメラはスタンドに固定されています。
図示

Eye to Hand方式でカメラが取り付けられている場合、次のことを確認する必要があります。

カメラの取り付け高さが適切であること：Mech-Eye Viewerの視野計算機を使用してカメラの取り付け高さを計算します。
カメラスタンドの材質が適切であること：機械加工されたスチールを推奨します。アルミの強度が弱く、長期間の使用によりスタンドが変化する可能性があるため、推奨しません。
カメラスタンドの構造が適切であること：カメラスタンドはしっかりと取り付けられ、支持力は安定しています。より強力な支持力のために、ガントリーを使用することをお勧めします。
- ロボットが移動するなどの振動が発生しても、カメラの取り付け位置は変わりません。
- カメラスタンドにスライド機構がある場合、カメラが移動しても揺れないことや、位置決めの繰返し精度が間違っていないことを確認します。

カメラがロボットまたはほかのモバイル型の機器に取り付けられている場合は、カメラの配線および次のことを確認する必要があります。

産業用PCを取り付ける前に、取り付け環境が以下の要件を満たしていることを確認します。

ロボットを確認する際には、ロボットの設置環境、架台、ゼロ位置、可動範囲を確認する必要があります。

ロボットの設置環境を確認：
- ロボットに付随する電源ケーブルの断線はありません。
- ロボットコントローラの内部は乾燥しています。
ロボット架台を確認：

ロボット架台をケミカルボルトで固定し、しっかりと取り付けられていることを確認します。ロボットが移動しても架台の揺れはありません。
ロボットのゼロ位置を確認：

ロボットのゼロ位置が正しいことを確認します。そうでなければ、ゼロ位置を再キャリブレーションする必要があります。
ロボットの可動範囲を確認：
- ロボットの動作範囲：ロボットは動作範囲、特にエッジ、最高層、最低層、コーナーにある部品を正常に把持・配置することができます。
- ロボットの特異点：ロボットを手動で移動し、ロボットの動作範囲に特異点があるかどうかを確認します。ロボットの動作範囲に特異点がある場合、Mech-Mind株式会社にお問い合わせください。
ロボットの絶対精度を確認：

ロボットの絶対精度の不正確さによるTCPの不正確さを回避するために、ロボットの絶対精度を確認します。