ソフトウェアではシミュレーションされた把持位置姿勢に到達できるが、ロボット実機はそこに到達できない

問題：

ロボットと箱の間のスペースが非常に制限されているため、ソフトウェアではシミュレーションされた把持位置姿勢に到達できるが、ロボット実機はそこに到達できません。

ティーチペンダントを使用してロボットをその位置姿勢に手動で移動させると、「特定機械干渉エラー」が発生します。ただし、ロボット実機のソフトリミットを解除すると、手動でロボットをワークの把持位置姿勢まで移動することができるようになりました。

問題が発生するバージョン：

ソフトウェア：すべてのバージョン

ロボット：Yaskawa GP180

考えられる原因：

ソフトリミットに加え、箱の関節がロボット架台に衝突するのを防ぐため、2軸と3軸の間に動的リミットがあります。このような状況はソフトウェアでは制限されません。

解決策：

合理的でない位置にある関節に対して、そのソフトリミットを変更します。