ロボットの選択
本節では、ソリューションに使用するロボットを選択する方法を紹介します。
ロボット可搬質量の確認
ロボット可搬質量を確認する際、グリッパや把持対象物、ケーブル類などの重さも考慮する必要があります。また、ロボットの J6 軸のフランジの重心とトルクの関係は、ロボットのロードダイアグラムに従う必要があります。
ロボットのリーチの確認
Mech-Viz や CAD、robcad、RobotStudio など、さまざまな方法で確認できます。
例えば、以下のように Mech-Viz でロボットのリーチを確認することができます。
コミュニケーション方法を決める
ビジョンシステムと正常に通信できるロボットを選択します。
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標準インターフェース通信方法を使用する場合、ビジョンシステムとの標準インターフェース通信に対応可能で、かつロボットコントローラーがソフトウェアとハードウェアの要件を満たしているメーカーとモデルを使用します。より詳細な説明については、標準インターフェース通信をご参照ください。
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Vizティーチング通信方式を使用する場合、ビジョンシステムとのVizティーチング通信に対応可能で、かつロボットコントローラーがソフトウェアとハードウェアの要件を満たしているメーカーとモデルを使用します。より詳細な説明については、Vizティーチング通信をご参照ください。
ロボットの自由度を確認する
使用するロボットを選択する時に、把持を行う際に必要な運動性能を確保するため、ロボットの自由度を確認します。
ロボットの自由度は、一般的に 4つ～7つ で構成されています。特に 6 自由度がもっとも多いです。自由度が多いほど、ロボットはより広く複雑な空間を移動できるようになります。
ロボットの自由度を決定する時に以下のポイントを優先的に検討します。
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実行するタスクの難易度：位置と姿勢を同時に調整する必要があるかどうかを確認します。
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移動するスペースの制限：限られたスペースにはより高い自由度が必要です。
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把持の姿勢：指定された姿勢で把持する必要があるかどうかを確認します。
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設置方法：床置き、天吊り、壁取付けの設置方法によって必要な自由度は異なります。
以上のポイントを検討してからロボットの自由度を決定してください。