场景物体¶
本文介绍场景物体相关配置。
简介¶
场景物体指的是真实机器人工作场景中的各类物体，一般包含机器人安全围栏、抓取筐、托盘、相机、相机支架等。
场景物体模型¶
添加场景物体模型主要用于在软件中还原真实场景，辅助完成碰撞检测、路径规划。 软件中可创建长方体、圆柱体、方筐模型，也可以使用外部模型，外部模型的显示模型与碰撞模型支持格式见下表。
格式
STL
OBJ
DAE
Binvox
显示模型
√
√
√
×
碰撞模型
√
√
×
×
场景物体“父子”关系¶
场景物体之间可建立父子关系。移动父模型，则子模跟随移动；移动子模型，父模型位置不变；删除父模型，子模型一同被删除。
场景物体配置¶
可通过工程资源添加、修改、删除场景物体模型。
添加场景物体¶
场景模型为 长方体 、 圆柱体 、 方筐 时，执行如下步骤：
单击位于 的 + ，打开场景物体配置窗口。
在 物体设置 界面中，根据实际情况设置 场景模型 参数。
长方体 模型需要设置 X、Y、Z 。
圆柱体 模型需要设置 底面半径、高 。
方筐 模型需要设置 X、Y、Z、厚度 ，并 设置方筐的视觉位姿有效范围 。
在 物体名称 文本框中输入自定义的场景物体模型名称。
新添加的场景物体模型默认位置在机器人基座标系原点，单击 物体位姿 切换配置界面，修改各项参数来调整场景物体模型的位姿。
单击 确定 。
场景模型为 外部模型 时，执行如下步骤：
单击位于 的 + ，在弹出的窗口中选择碰撞模型文件与显示模型文件，单击 打开 。
单击位于 的 + ，打开场景物体配置窗口。
在 物体设置 界面中， 场景模型 参数设置为 外部模型 。
将 碰撞模型 参数设置为用于碰撞检查的场景物体模型。
将 显示模型 参数设置为用于在三维仿真空间显示的场景物体模型。
在 物体名称 文本框输入自定义的场景物体名称。
新添加的场景物体模型默认位置在机器人基座标系原点，单击 物体位姿 切换配置界面，修改各项参数来调整场景物体模型的位姿。
单击 确定 。
如果需要，重复以上步骤添加更多场景物体模型。
提示
在工程资源中选中“某模型名称”后，单击 + 将添加当前模型的子模型，子模型默认初始位姿与父模型位姿重合。 在工程资源中可通过拖拽场景物体名称转换为子模型或独立模型。
删除场景物体¶
执行以下任一步骤删除场景物体。
在三维仿真空间中选中场景物体模型，或在 中选中场景物体模型名称后，单击 Delete 。
右键单击三维仿真空间中的场景物体模型，或在 中右键单击场景物体名称后，在弹出的菜单中单击 删除 。
修改场景物体¶
执行以下任一步骤打开对应场景物体的配置窗口。
双击三维仿真空间中的物体模型。
双击 中的场景物体名称。
右键单击 中的场景物体名称，在弹出的菜单中单击 场景物体配置 。
根据实际需求修改各项参数。
单击 确定 。
提示
单击选中三维仿真空间中的场景物体模型后，通过调整拖拽球可调整场景物体的位姿。
设置方筐的视觉位姿有效范围¶
当添加方筐场景物体时，需要在 方筐配置 中设置视觉位姿的有效范围。
若方筐仅作为场景物体存在，无需限制视觉位姿的有效范围，则取消勾选 限制位姿有效范围 参数。
若视觉位姿必须位于方筐内，请选择 位姿必须位于筐内 。
若位姿可超出筐顶，请选择 位姿可超出筐顶 ，并设置 超出筐顶高度 参数。
若需要自定义位姿的有效范围，请选择 自定义位姿有效范围 ，并设置 位姿有效范围 的各项参数。