步骤参数说明¶
定点移动¶
设置一个固定位姿作为路径点。
- 是否发送到机器人
调节说明：是否将此步骤对应的位姿发送给机器人。
调节示例：若选择规划但不发送，则“路径规划”步骤将不输出此步骤对应的位姿。
- 机器人运动方式
调节说明：机器人移动到此步骤对应位姿的运动方式。
调节示例：若选择关节运动，则机器人将以关节运动的方式移动到此步骤对应的位姿。
- 路径点表示方式
调节说明：选择调整位姿的方式。
可通过以下操作将真实机器人的位姿输入该步骤中。
通过示教器移动机器人，并记录工具位姿或关节角。
单击“步骤参数”中的 编辑位姿 （若选择工具位姿）或 编辑关节角 （若选择关节角）
输入记录的工具位姿或关节角，单击 确认 。仿真机器人将移动对应的位姿。
相对移动¶
相对于上一个或下一个路径点，设置机器人在 Z 轴方向的移动。
- 是否发送到机器人
调节说明：是否将此步骤对应的位姿发送给机器人。
调节示例：若选择规划但不发送，则“路径规划”步骤将不输出此步骤对应的位姿。
- 机器人运动方式
调节说明：机器人移动到此步骤对应位姿的运动方式。
调节示例：若选择关节运动，则机器人将以关节运动的方式移动到此步骤对应的位姿。
- 移动相对于
调节说明：机器人移动的参考位姿。
调节示例：若选择上一个，则机器人将基于上一个位姿移动。
- 移动方向
调节说明：机器人的移动方向。
调节示例：若选择沿工件坐标系 Z 方向，则机器人将沿工件坐标系的 Z 轴移动。
- 移动距离
调节说明：机器人沿移动方向移动的距离。
视觉目标¶
输入“机器人路径规划”步骤中的视觉位姿将传入该步骤中。
- 是否发送到机器人
调节说明：是否将此步骤对应的位姿发送给机器人。
调节示例：若选择规划但不发送，则“路径规划”步骤将不输出此步骤对应的位姿。
- 机器人运动方式
调节说明：选择机器人移动到此步骤对应位姿的运动方式。
调节示例：若选择关节运动，则机器人将以关节运动的方式移动到此步骤对应的位姿。