工件抓取裕度

本文介绍工件的抓取裕度。

简介

部分工件在被抓取时，机器人的抓取姿态可以在一定角度范围内灵活调整，该角度范围即抓取裕度。 通过设置抓取裕度，机器人可以主动利用这样的“可容许偏差”来避免碰撞、奇异点等问题。

如果放置位姿设置为“工件位姿”，在应用了抓取裕度进行抓取时， 软件自动记录了抓取时的实际抓取姿态与放置姿态间的夹角。 放置时，软件将根据该夹角调整工具姿态，确保工具按照正确的放置姿态将物体放下。

基准轴的确定

例如在下图场景中，末端工具可以在绕工件位姿 X 轴的一定角度范围内灵活选取抓取姿态，基准轴为 X 轴。

裕度范围与尝试间隔

裕度范围为抓取位姿与视觉位姿偏差角度的最大允许范围（下图所示 B与C 形成的夹角即为裕度范围）。

尝试间隔为每隔多少度规划一次抓取（下图所示 ∠ a 即为尝试间隔）。

A 为末端工具在抓取点的抓取姿态，B、C为在裕度范围边界的抓取姿态

尝试次数

尝试次数根据裕度范围和尝试间隔自动计算。

假设尝试间隔为 5°，裕度范围为 ±10°，则：单边范围内的尝试次数为 10/5 = 2，即 2 次（分别出现在5°和10°）。 总尝试次数 = 1+2*2 = 5 次，（-10°、-5°、0°、5°、10°）。