Adapter 生成器手册¶
本节介绍 Adapter 生成器以及如何使用 Adapter 生成器快速生成 Adapter 程序。
Adapter 生成器介绍¶
Adapter 生成器是集成在 Mech-Center 中的一个小组件。Adapter 生成器仅适用于采用 TCP/IP Socket 通信方式且只使用 Mech-Vision 提供视觉点的场景。
Adapter 生成器可以帮助您：
快速生成 Adapter 程序,并搭建 Adapter 工程。
快速学习 Adapter 的编程开发，以满足复杂的需求。
您可以通过选择 ，启动 Adapter 生成器以进行相关设置，如下图所示。
注意
Adapter 生成器仅在管理员模式下可用。
使用 Adapter 生成器快速生成 Adapter 程序¶
提示
为方便配置，对应组件处有其详细描述，可把鼠标光标悬浮到组件处查看。
网络配置 - 服务端或客户端¶
在此步骤，设置参数 Adapter 名字、 Adapter 作为、 通信格式，然后点击 下一步 ，如下图所示。
参数说明：
Adapter 名字：指定 Adapter 程序的名称。
Adapter 作为：指定 Adapter 作为 TCP/IP Socket 通信的服务端（Server）或客户端（Client）。如果 Adapter 作为客户端并且服务端对客户端有端口限制，需要勾选 绑定端口 复选框。
提示
为了保证与对端的正常通信，在 Adapter 工程部署时需要指定正确的主机IP地址和端口。详细信息，请参见“Adapter 工程的部署”章节的内容。
通信格式：指定通信的传输格式，支持 ASCII 字符串或 HEX (十六进制)。当 通信格式 格式设为“HEX”时，还需指定字节顺序（endianness）为“大端”或“小端”。
Mech-Viz/Mech-Vision 配置 - 位姿和关节角度¶
提示
在执行此步骤前，请先准备好 Mech-Vision 工程和用于进行碰撞检测的 Mech-Viz 工程，并启用自动加载选项，确保工程已经在 Mech-Center 中加载。
Mech-Center 提供了碰撞检测的 Mech-Viz 示例工程 “check_collision”，请从 Mech-Center 安装路径下的 “tool\viz_project” 目录下获取。
注意
如“check_collision”示例工程所示，工程由 视觉识别 触发拍照，且必须包含非移动类的任务，任务名称不可更改，包括 notify_1、notify_2 和 vision_look_1。
在此步骤，设置 Mech-Viz 和 Mech-Vision 工程相关的参数，然后点击 下一步 。
Mech-Vision 相关参数说明：
Mech-Vision 工程名：指定 Mech-Vision 工程的名称。从下拉列表中选择与 Adapter 交互的的 Mech-Vision 工程。
位姿数量：选择发送给对端的位姿个数。
位姿形式：可以选择四元数或欧拉角。
位姿单位：一般情况下选择使用毫米和度。
相机：选择相机安装方式，分为 ETH 和 EIH 两种情况。
位姿坐标系：确定发送的位姿基于的坐标系。一般情况下，位姿都是基于机器人基坐标系。在 EIH 场景下，当机器人不能给出机器人末端位姿的情况下，位姿只能基于工具坐标系。
保留小数位数：确定发送的位姿的小数位数。最大位数为 10。
Mech-Viz 相关参数说明：
使用 Mech-Viz 检测碰撞：勾选后，视觉点经过 Mech-Viz 工程的碰撞检测，过滤规划失败的点，筛选出过程无碰撞的抓取位姿。
Mech-Viz 配置。勾选 使用 Mech-Viz 检测碰撞 后，该按钮可用。点击该按钮弹出 生成器 Mech-Viz 配置 界面，设置相应参数后，点击 保存 按钮，如下图所示。保存 。
需要区分抓取点位和放置点位：抓取点位是 视觉移动 之前的所有点位（包含视觉移动），放置点位是 视觉移动 之后的所有点位。在某些场景下，机器人根据任务可能需要区分抓取动作和放置动作。
需要发送抓取点位和放置点位数量：若点位数量比较多，可带上数量字段，勾选后默认点位数量大于 1 个才会带上此字段。
需要发送每个点位的运动方式：Mech-Viz 中移动类任务的运动方式，分为关节运动或直线运动。
更新数值：默认关节运动对应码是 1，直线运动对应码是 2，可自定义码，更改后点击 更新数值 按钮生效。
Jps 或位姿：发送位姿的形式，默认使用 Jps。若选择位姿，需要在 Mech-Viz 中的 其他 面板中勾选 发送工具位姿 复选框，如下图所示。
Jps 单位/位姿单位：当发送位姿形式为 Jps 时，设置 Jps 单位，一般使用度。当发送位姿形式为 Pose 时，设置位姿单位，一般使用毫米。
机器人名字：指定机器人服务的名称。使用 Mech-Viz 模拟机器人运动需要一个真实的机器人服务，生成的 Adapter 会模拟这个服务，机器人名字即该服务的名字，需要和 Mech-Viz 中机器人名字一致。单击 获取机器人名称 即可自动添加机器人名称。
原点关节角度（单位：弧度）：设置 Mech-Viz 中开始运动的参考原点，单位是弧度，以逗号分隔。可以从 Mech-Viz 中编辑一个 移动 作为原点，复制该原点的关节位置。
接收数据格式配置 - 接收字段¶
在此步骤，设置接收字段的格式，包括拍照指令、多个工程（指令码）以及总字段个数、字段类型、字段中的分隔符和嵌套分隔符，然后点击 下一步 ，如下图所示。
总字段个数：与需要设置的参数个数有关，其取值范围为 1~10。字段中必须存在拍照指令。
拍照指令：外部通信设备向 Mech-Mind 软件系统发送的拍照指令，使相机进行拍照采集。当通信格式为 ASCII 码时，建议使用字母表示，例如字母 p 并且字段位置默认为1。当通信格式为十六进制时（HEX），需要使用十六进制形式的整数，例如 0xff 或 ff 。
字段分隔符 和 嵌套字段分隔符：当通信格式为 ASCII 时需要设置。如果字段超过 2 个，需填写字段分隔符；如果额外信息里又需要另外的分隔符，嵌套字段分隔符也是必须的，可指定嵌套字段的起止范围。
字段类型 和 字段描述：当通信格式为十六进制（HEX）时需要设置。可选的字段类型有 CHAR、SHORT、INT、FLOAT 和 DOUBLE。 字段描述 用于描述字段的功能或含义。
多个工程（指令码）：可选项，当一个项目中存在多个 Mech-Vision 工程，需要根据外部的指令来调用不同的 Mech-Vision 工程，指令码可配置。
注意
每个工程对应的指令码唯一，并且字段位置唯一，不可与其他字段重叠。
机器人配置 - Eye In Hand¶
提示
在“Mech-Viz/Mech-Vision 配置 - 位姿和关节角度”步骤中，如果 相机 参数设置为 Eye In Hand 时，该步骤可用。
在此步骤，设置机器人拍照时的位姿格式，然后点击 下一步 ，如下图所示。
参数说明：
需要机器人给 Adapter 反馈拍照时的关节角或法兰位姿：如果对端需要基于机器人基坐标系下的物体位姿，则需要机器人提供拍照时的关节角或法兰位姿，请勾选该复选框。勾选后，指定位姿的形式，可以选择关节角或法兰位姿。
关节角单位：指定关节角单位，可以选择度或弧度。
法兰位姿单位：指定法兰位姿单位，可以选择四元数或欧拉角。当使用四元数时，单位可以选择米或毫米；当使用欧拉角时，单位可以选择度或弧度。
关节角/法兰姿态字段位置：指定关节角或位姿的起始和结束字段在总字段中的位置。
注意
索引位置从 1 开始计数，不可与其他字段重叠，例如索引位置 1 为拍照指令！
机器人名字：用来标识机器人服务的名字，需要和 Mech-Viz 中机器人名字一致。
机器人自由度：当前支持 4 轴和 6 轴机器人，按工程实际情况选择对应的机器人自由度。
发送数据格式配置 - 发送字段¶
在此步骤，设置发送位姿的格式，然后点击 下一步 ，如下图所示。
参数说明：
字段分隔符 和 嵌套字段分隔符：设置分隔符形式。当通信格式为 ASCII 时需要设置。如果字段超过 2 个，需填写字段分隔符；如果额外信息里又需要另外的分隔符，嵌套字段分隔符也是必须的，可指定嵌套字段的起止范围。
状态码：设置发送状态，每一种状态对应的状态码唯一。
需要检查点云：勾选后，Adapter 会检查点云，若点云不存在则会输出对应的状态码。
需要发送物体标签：发送物体标签是指根据 Mech-Vision 识别的标签发给对端，每个标签是接在位姿后面；当对端不方便解析标签字符串时，也可以指定对应标签的码，需要加载包含所有标签字符串的标签文件。注意：标签文件格式必须是 json 数组格式。
需要发送数量：发送时包含当次发送的位姿数量。
需要固定包体：当视觉识别失败时，给对端发送消息（错误码后面的消息）。
需要固定尾部：勾选后会在发送的数据后面添加固定尾部标识。
注意
当通信格式为十六进制（HEX）时，需要设置状态码、位姿个数和位姿字段的数值类型。
完成以上全部配置后，单击 完成 或 工程另存为 保存 Adapter 工程。保存 Adapter 工程后，您可以参照“Adapter 工程的部署” 章节部署和使用Adapter工程。
关于 Adapter 编程开发的更多信息，请阅读：