FANUC (화낙) 마스터 컨트롤 프로그램 설명¶

프로그램 모듈 설명¶

명칭	설명
mm_relay	Robserver 데이터를 수신하는 백그라운드 프로그램
mm_state	로봇 포즈, 신호 및 상태 데이터를 보내는 데 사용되는 백그라운드 프로그램
mm_movesm	이동로봇을 컨트롤하는 포그라운드 프로그램
mm_moveid	mm_relay가 수신한 데이터를 해당 레지스터에 기록하는 백그라운드 프로그램
mm_run	이 프로그램 실행 후 포그라운드 및 백그라운드 프로그램 자동 시작
mm_struct_h	정의된 구조체 데이터

레지스터		설명
MOVE_SPD_REG	180	integer register: motion speed (in %)
MOVE_CNT_REG	181	integer register: motion termination (in %)
MOVE_TYP_REG	182	indicate the move type J or L
MOVL_RG_SPD	183	move L speed
RI_C_BRANCH	184	mm control branch

레지스터 위치		설명
MOVE_PREG	80	position register for current point