Hyundai (현대)

이 부분에서는 Mech Viz로 현대 로봇을 컨트롤하는 방법을 설명할 것입니다. 다음 5개 단계를 포함합니다.

컨트롤러 및 소프트웨어 버전 확인

  • 로봇 컨트롤러 버전: 요구 사항 없음

네트워크 연결 설정

하드웨어 연결

아래 그림과 같이 IPC의 네트워크 케이블을 컨트롤러 내부의 CNETN3 포트 또는 외부의 이더넷 포트에 연결합니다.

../../../_images/hardware_connection1.png

힌트

컨트롤러 내부에는 각각 티칭 머신의 EN0 주소, TP 주소 및 EN2 사용자 이더넷 주소에 해당하는 CNETN1, CNETN2 및 CNETN3 이 세 가지 포트가 있습니다. 네트워크 케이블은 CNETN3 포트에 연결해야 합니다.

IP 설정

  1. 티치펜더트에서 System ‣ Control parameter ‣ Network ‣ Environment setting 을 클릭하여 환경 설정 화면으로 들어갑니다.

    ../../../_images/system.png
    ../../../_images/control_parameter.png
    ../../../_images/network.png
    ../../../_images/environment_setting.png

  2. EN2 (Public) 로 전환하고 IP Address 에 IP 주소를 설정하며 서브넷 마스크 가 255.255.255.0인지 확인하십시오.

    ../../../_images/set_ip.png

    힌트

    • 로봇 IP는 IPC와 동일한 서브넷에 있어야 합니다.

    • IPC의 서브넷 마스크는 로봇의 서브넷 마스크와 동일하며 255.255.255.0입니다.

    • IP 주소를 수정한 후 로봇을 다시 시작해야 합니다.

파일을 로봇에 복제하기

  1. USB를 티치펜더트에 삽입합니다.

    참고

    현대 로봇을 컨트롤하려면 첫 번째 줄의 Program File Format Version 내용을 수정함으로써 풀 컨트롤(full-control) 프로그램 0101.JOB 및 0102.JOB 을 초기화해야 합니다.

    힌트

    로봇에 이미 사용 가능한 다른 프로그램이 있는 경우 단계5로 건너뛰십시오.

  2. Command input 버튼을 클릭하십시오.

    ../../../_images/load_file_1.png

  3. 아래 그림과 같이 입력할 명령 중 하나를 선택합니다.

    ../../../_images/load_file_2.png

  4. 지금 로봇 버전 정보를 볼 수 있습니다. 다음으로 프로그램을 저장하십시오.

    ../../../_images/load_file_3.png

  5. 새로 생성된 프로그램 파일(또는 기존의 프로그램 파일)을 선택하고 Copy 버튼을 클릭합니다. 다음으로 USB 폴더로 전환하고 Paste 버튼을 클릭하십시오. 복제 과정이 끝난 뒤 USB를 뽑으십시오.

  6. IPC에 USB를 삽입하고 새 프로젝트에서 0101.JOB, 0102.JOB을 제외한 임의의 파일을 열고 첫 번째 줄을 복사합니다.

  7. Mech-Center 파일에서 해당 경로에 저장된 Hyundai 로봇 프로그래밍 파일 0101.JOB 및 0102.JOB 을 열어 복사한 코드를 붙여넣어 프로그램의 첫 번째 줄 내용을 바꾼 다음 변경 사항을 저장하십시오.

    ../../../_images/change_file.png

    파일 경로: XXXX/Mech-Center-xxx/Robot_Server/Robot_FullControl/hyundai/Hi5a-S .

    ../../../_images/select_file1.png

  8. 0101.JOB 및 0102.JOB 파일을 USB로 복사하고 USB를 티치펜더트에 삽입합니다. 다음으로 System ‣ File manager ‣ USB 를 클릭하여 0101.JOB 및 0102.JOB 파일을 선택하고 Copy 버튼을 클릭한 다음에 T/P 폴더를 선택하고 Paste 버튼을 클릭하면 파일을 로봇에 복제할 수 있습니다.

    ../../../_images/change_file_1.png

추가 설정

  1. IPC의 IP 주소를 192.168.0.150(기본값)으로 변경합니다.

    힌트

    • 이 IP주소는 0101.JOB 및 0102.JOB 파일과 관련되어 있으므로 IP주소를 수정하려면 101, 102 프로그램 내용도 함께 수정해야 합니다.

    • 로봇 IP는 IPC와 동일한 서브넷에 있어야 합니다.

  2. 라우터의 관리 IP 주소를 192.168.0.1로 설정합니다.

  3. Syetem‣ User environment 을 클릭하여 사용자 환경 화면으로 들어갑니다.

    ../../../_images/system.png
    ../../../_images/user_environment.png

  4. User key 버튼을 클릭하고 314 (권한을 요청하는 일반 비밀번호)를 입력하여 권한을 획득할 수 있습니다.

    ../../../_images/user_key.png

  5. Axis 버튼을 클릭하여 P* Coordinate 관절 정보를 수정합니다.

    • 스크린에서 직접 Axis 을 선택하십시오.

    • 티치펜더트의 SHIFT 버튼을 누른 동시에 왼쪽/오른쪽 키를 눌러 왼쪽 또는 오른쪽으로 이동합니다.

    ../../../_images/keyboard.png

    힌트

    관절 정보를 수정하지 않았다면 아래와 같은 오류 메시지가 나올 것입니다.

    ../../../_images/error_information.png

로봇 연결 상태 테스트

Mech-Center 설정 체크

  1. Mech-Center를 실행하여 구성 설정 icon_2 버튼을 클릭하십시오.

  2. Robot Server 패널에서 로봇 모델이 실제 로봇의 모델과 일치한지 확인하십시오.

  3. 로봇의 IP 주소를 IPC의 IP 주소로 설정하고 저장 버튼을 클릭하십시오.

    ../../../_images/test_robot_connection.png

로봇 연결

  1. 툴바에 있는 로봇 컨트롤 icon_1 버튼을 클릭하십시오.

    ../../../_images/connect_robot_1.png

  2. 로봇을 자동 모드로 전환하십시오.

  3. 0101.JOB을 열고 Program ‣ Step/Function 버튼을 클릭하고 팝업창에서 0 을 입력하십시오. 0102.JOB을 재설정하는 방법도 마찬가지입니다.

    ../../../_images/reset_step_0.png

    힌트

    101 프로그램을 실행하십시오.

  4. 연결이 성공되면 서비스 상태 표시줄에서 로봇의 아이콘과 모델이 표시되며 로그 표시줄에서 로봇이 성공적으로 연결되었다는 정보가 나타납니다.

    ../../../_images/connect_robot_2.png

로봇 재연결

  1. 티칭 모드에서 R.. [NO] ‣ 314 ‣ ENTER [YES] 버튼을 클릭하여 권한을 요청합니다.

    ../../../_images/get_permission.png

  2. 로봇을 다시 연결할 때마다 백그라운드 작업이 중지되고 전경 프로그램의 pstep이 0으로 재설정되어야 합니다. Service‣ Monitoring ‣ Multi-tasking_state ‣ ENTER [YES] 클릭하여 멀티태스킹 인터페이스로 들어갑니다.

    ../../../_images/service.png
    ../../../_images/monitoring.png
    ../../../_images/multi-tasking_state.png

  3. Program (Subtask)를 클릭하고 Selection 버튼을 클릭한 다음에 Program Selection 에 3을 입력하여 ENTER [YES] 버튼을 클릭하면 설정이 완료됩니다.

    ../../../_images/reset_pointer_0.png