NACHI(나치)¶

이 부분에서는 다음 4개 단계를 포함하여 Mech Viz로 NACHI 로봇을 컨트롤하는 방법을 소개합니다.

컨트롤러 및 소프트웨어 버전 확인¶

아래 그림과 같이 IPC의 네트워크 케이블을 로봇 컨트롤러 네트워크 포트로 연결하십시오.

아래 그림과 같이 로봇 초기 인터페이스에서 리셋 버튼 를 클릭합니다.
팝업창에서 314 를 입력하고 티치펜더트에 있는 엔터 키 를 누르세요.
팝업된 화면의 입력창에서 기본 비밀번호 12345 를 입력하고 티칭 머신 키보드에 있는 인터 키 를 눌러 SPECIALIST 등급으로 전환합니다.
아래와 같은 알림이 나타나면 등급을 전환했다는 것을 의미하고 이때 모든 기능을 사용할 수 있습니다.

티치펜더트 화면에 있는 Constant Setting‣ 8 Communication‣ 2 Ethernet‣ 1 TCP/IP 를 클릭하여 TCP/IP 화면으로 들어갑니다.
TCP/IP 화면에서 IP ADDRESS 에서 로봇의 IP를 입력하면 됩니다.

힌트

로봇의 IP가 IPC의 IP가 같은 네트워크 세그먼트에 있어야 하며 고정 IP 주소를 설정하려면 네트워크 관리자와 연락해 주십시오.

복제할 NACHI 로봇의 프로그램 파일을 USB로 복사합니다.

파일 경로: XXXX/Mech-Center-xxx/Robot_Server/Robot_FullControl/nachi .

주의

MZ12-01-A.120 파일의 명칭을 해당 모델의 파일 명칭으로 수정해야 합니다. 예를 들어 SRA166-1 로봇으로 프로그램을 복제할 때 파일 명칭을 SRA166-1-A.120으로 수정해야 하며 수정한 다음에 파일을 USB로 복사합니다.

아래 그림과 같이 USB를 티치펜더트 뒷면으로 꽂아 주십시오.
티치펜더트 메인 화면에서 순서대로 File‣ File Copy 를 클릭합니다.
Device (src) 는 USB 폴더이고 복제할 프로그램 파일이 위치하는 폴더를 선택하세요. Deviece (dest)는 Memory PROGRAM 을 선택하세요. 다음으로 마우스의 커서를 오른쪽 표시줄로 이동하여 Select All File 을 클릭하세요.

힌트

티치펜더트는 터치 스크린이므로 터치를 통해 설정할 수 있습니다.
Execute 을 클릭하여 파일을 도입합니다.
아래과 같은 알림 메시지가 나타나면 로봇 프로그램 복제가 완료됩니다.

주의

프로그램을 종료한 후 로봇을 다시 작동해야 합니다.

메인 인터페이스로 돌아가 menuselection:Maintenance–> ASCII File Editor 를 눌러 ASCII File Editor 화면으로 들어갑니다.
파일을 선택하고 Execute 을 클릭하십시오. 세 파일의 작업 단계는 동일하며 하나의 파일 실행이 완료될 때까지 다른 파일을 실행할 수 없습니다.
실행한 후 다음과 같이 팝업창에서 Yes 를 클릭하십시오.
컴파일이 성공되면 다음과 같은 그림을 볼 수 있습니다.

메인 화면으로 돌아가 Monitor2‣ User Task‣ User Task Monitor 를 클릭합니다.
User Task Monitor 화면은 아래 그림 ④ 와 같습니다. 티칭 머신에 있는 Edit 버튼을 눌러 User Task Monitor 표시줄(⑥)이 오랜지색으로 표시되어 이때 편집할 수 있습니다.프로그램 표시줄1에서 21, 2에서 22를 입력하고 Edit 버튼을 눌러 편집 화면을 종료합니다.

힌트

로봇이 렉 걸릴 때 21번 프로그램의 우선 순위를 4에서 5로 수정하세요.
마우스 커서를 Status 표시줄로 이동하여 활성화 키 및 1 버튼을 동시에 클릭하면 됩니다.
Program‣ Designated program 를 클릭하고 120 을 입력한 다음에 인터키 를 클릭하십시오. 프로그램 창에서 USB를 통해 도입된 실행 프로그램이 표시될 것입니다.