상자 여러 개를 피킹하기 + 단일 파티션 사각형 빨판¶

아래와 같은 파라미터들을 조절할 수 있습니다.

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빨판 구성

단일 파티션 사각형 빨판의 구성 파일 경로: 버튼을 클릭하여 구성 파일을 선택하십시오. 빨판 구성기 를 통해 빨판을 구성하고 JSOM 파일을 도출합니다.

상자 조합

모든 조합 방식을 계산하기: 다른 상자 조합 방식 에 포함한 모든 조합 방식을 계산합니다. 상세 정보는 상자 조합 내용을 참조하십시오.

옵셋 설정

옵셋 방식

중심점 옵셋 우선: 옵셋이 없는(즉 빨판의 중심이 상자의 중심에 맞춰져 있음) 포즈를 우선으로 피킹하고 경로 계획이 실패하면 옵셋된(즉 빨판의 중심이 상자의 중심에 맞춰져 있지 않음) 포즈를 피킹합니다.
코너 옵셋 우선: 마지막으로 옵셋이 없는 포즈를 피킹합니다.
코너만 옵셋: 옵셋이 없는 포즈를 피킹하지 않습니다.

중심점 우선 모드는 혼합 팔레타이징 시나리오에 적용되며 충돌을 줄일 수 있습니다. 피킹 후 혼합 ㄷ팔레타이징을 진행하지 않는 경우(예: 피킹된 물체를 컨베이어 벨트에 배치하기만 하는 경우) 이 모드를 사용할 필요가 없습니다.

기준점과 거리를 기준으로 정렬하기 - 기준점 X/Y 좌표

설명: 이 파라미터를 사용하려면 기준점 좌표를 설정해야 하며 피킹 계획 시 클램프가 기준점과 가까이 있는 피킹 방식을 우선으로 계획합니다. 이 기능은 물체의 대칭성과 함꼐 설정할 수 없습니다.

예시:

아래 그림(부감도)과 같이 상자는 녹색, 단일 파티션 사각형 빨판은 회색입니다. 다음과 같은 4가지 피킹 방식이 있습니다.

기준점은 종이 상자의 왼쪽 하단 모서리에 위치하며, 기준점과 상자의 상대적인 위치는 고정되어 있는 경우 피킹할 때 기준점에 가까운 위치를 우선적으로 사용합니다.

아래 그림과 같이 계획의 우선 순위는 2 ‣ 1 ‣ 4 ‣ 3 입니다.

높은 우선 순위의 옵셋만 보류하기 - 최대 계획 결과 수량

설명: 기본값은 2입니다. 기준점 계획의 횟수에 따라 설정하십시오.

설명: 위 예시를 통해 이 파라미터의 수치를 2로 설정하면 2 및 1 계획 결과만 보류합니다.

고정된 변/코너 옵셋 - 고정된 변/코너의 번호

빨판의 변/코너 번호를 입력하면 됩니다.

빨판의 변/코너 번호 규칙: 빨판의 번호는 0~8이며, 0은 중간점, 1, 3, 5, 7은 빨판의 코너, 2, 4, 6, 8은 빨판의 변입니다.아래 그림과 같이 변/코너 번호는 파티션 번호와 빨판 번호로 구성된 숫자입니다.

더 많은 상세한 정보는 抓取偏置策略 내용을 참조하십시오.

상자 낙하 감지

응용 시나리오

실제 상자 피킹 프로젝트에서 상자가 성공적으로 피킹된지 또는 로봇이 상자를 옮길 때 상자가 떨어지는지를 모니터링하기 위해 일반적으로 빨판 작업 표면에 DI 검측 포인트를 추가하여 상자가 떨어지는지를 감지합니다.

전제 조건

빨판 구성 ‣ 단일 파티션 사각형 빨판의 구성 파일 경로 에서 해당 구성 파일을 선택하십시오. 빨판 구성과 관련된 내용은 빨판 구성기 를 참조하십시오.

设置多个 DO 과 함께 설정하고 파라미터 비전 이동을 통해 DI 리스트를 획득하기 를 선택하며 패널 밑에서 해당 비전 이동 을 선택하십시오.

检查多个 DI 와 함께 설정하고 파라미터 비전 이동을 통해 DI 리스트를 획득하기 를 선택하며 패널 밑에서 해당 비전 이동 을 선택하십시오.

예시:

아래 그림과 같이 빨판에 4개 파티션이 있으며 각 파티션에 4개의 DI 검측 포인트가 있습니다. A, B로 구성된 상자 조합을 피킹할 때 소프트웨어가 켜야 할 빨판 파티션(파티션1,2 및 파티션에 있는 DI 검측 포인트: 8, 9, 10, 11, 12, 13,14, 15)을 자동으로 판단할 것입니다.

에지 DI 제거: DI를 사용하여 상자 낙하 감지를 진행할 때 DI 검측 포인트가 상자 가장자리에 있을 때 피킹 옵셋, 상자 가장자리의 약한 흡착력 또는 상자의 변형 등 원인으로 인해 검측 포인트의 신호에 오류가 발생하여 "상자가 떨어졌다"는 잘못된 알림이 나타나는 경우가 종종 있습니다.
에지 DI 제거하는 거리 역치: 상자 가장자리에서 안쪽으로의 거리, 이 범위 내의 DI 검측 포인트는 상자 낙하 감지를 트리거하지 않습니다. 에지 DI 제거 기능을 사용한 상자는 시뮬레이션 구역에서 제거된 부분(빨간색으로 표시됨)을 볼 수 있습니다.

피킹 수량

이 파라미터 그룹은 피킹 수량을 계산하는 데 사용되며 남은 피킹 수량을 자동으로 계산합니다. 목표 수량 에 오더 수량을 입력하면 오더 피킹 수량을 계산하고 나머지 오더의 수량을 자동으로 계산할 수 있습니다.

목표 수량: 피킹할 수 있는 물체의 최대 수량.
총 피킹 수량: 이미 피킹한 물체의 총수. 이 수치는 소프트웨어에서 자동으로 계산한 것이고 수동으로 수정할 수 없습니다.
현재 피킹 수량: 현재까지 로봇은 성공적으로 피킹한 물체의 수량. 이 수치는 소프트웨어에서 자동으로 계산한 것이고 수동으로 수정할 수 없습니다.
한 줄 전체로 피킹하기: 설명: 상자 조합 방향의 양 끝에 다른 상자가 있는지 확인하고 상자가 없으면 조합을 보류하고 있으면 이 조합을 버립니다. 이 파라미터수는 상자 조합 의 축소율 역치 와 함께 사용됩니다.

예시: 크레이트는 아래 그림과 같이 Y축(녹색 좌표축)을 따라 조합됩니다. 조합된 결과는 [0,3,6,7], [1,2], [4,5] 및 [8,9]입니다. 모든 조합 중에 [0,3,6,7] 조합에만 Y축 방향 양쪽 끝에 다른 상자가 없으므로 다른 조합들은 버리고 [0,3,6,7] 상자 조합을 피킹합니다.
단번에 피킹하는 수량을 정하기: 단번에 피킹하는 수량을 정하고 설정한 수량에 부합한 상자 조합만 피킹합니다. 설정한 요구에 부합한 상자 조합이 없으면 모든 결과를 피킹하지 못하는 것으로 간주하여 프로젝트는 기타 실패 아웃 포트를 통해 실행됩니다.
단번에 피킹하는 수량: 피킹하는 수량의 수치를 설정합니다. 수치는 정수여야 하고 최소값은 1입니다.