상자 조합¶

상자 포즈를 따라 조합하기 및 자체 정의한 좌표계를 따라 조합하기 두 가지 조합 유형이 있습니다.

상자 포즈를 따라 조합하기¶

다음 그림과 같이 기본적으로 상자 포즈의 X축은 상자의 긴쪽과 평행되고 Y축은 상자의 짧은 쪽과 평행됩니다.

$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\CartonCombination\img/box_coordinate_system.png$

포즈의 조합 방식은 자유 조합, 상자 X축 따라 조합하기 및 상자 Y축 따라 조합하기 세 가지가 있습니다. 아래 배치된 상자의 부감도를 예시로 설명하겠습니다.

$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\CartonCombination\img/carton_combination.png$

상자 X축 따라 조합하기 : 상자 조합 방식: 물체 좌표계를 따라 조합하기. 조함 제한: X축 따라.

아래 그림과 같이 [1,2] , [3,4], [5,6], [7,8] 및 [9,10] 다섯 가지 그룹으로 나눠집니다.

$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\CartonCombination\img/carton_combination_x.png$
상자 Y축 따라 조합하기 : 상자 조합 방식: 물체 좌표계를 따라 조합하기. 조함 제한: Y축 따라.

아래 그림과 같이 [1,3,5,7] , [2,4,6,8], [9] 및 [10] 네 가지 그룹으로 나눠집니다.

$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\CartonCombination\img/carton_combination_y.png$
자유 조합: 상자 조합 방식: 자유 조합.

상자의 X축을 따른 조합 또는 상자의 Y축을 따른 조합을 포함하여 가장 많은 상자 조합이 있는 조합을 자동으로 선택합니다.

아래 그림과 같이 [1,3,5,7] , [2,4,6,8] 및 [9,10] 세 가지 그룹으로 나눠집니다.

$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\CartonCombination\img/carton_combination_x_y.png$

상자 조합 간 거리 역치:

选定纸箱，以纸箱坐标系 X 或 Y 轴方向为组合方向，寻找可以组合的纸箱。

假设 X 轴方向间距为 a，Y 轴方向间距为 b，则组合距离为。

组合距离在阈值以内的箱子可以组合，超出则不能组合。

沿纸箱 X 轴组合距离计算图示：

$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\CartonCombination\img/along_x_aixs.png$
沿纸箱 Y 轴组合距离计算图示：

$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\CartonCombination\img/along_y_aixs.png$

상자 조합 간의 각도 역치:

조합된 상자가 Z축을 중심으로 회전할 때의 각도 차이. 수치가 역치보다 크면 조합하지 못합니다. 아래 그림은 상자의 부갑도이며 회전 각도의 역치는 아래와 같습니다.

$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\CartonCombination\img/angle_threshold.png$

축소율 역치:

使用场景：平行多分区吸盘多抓的应用场景中，很多情况下难以保证识别到准确的箱子尺寸。若所识别的箱子偏大或箱子之间彼此重叠，会影响偏置抓取时吸盘是否会覆盖非目标箱子的判断。因此需缩小识别到的箱子，避免由于尺寸识别误差带来的影响。

값: 0~100%. 추천값: 90%,(≥80% 권장).

힌트

该参数与 抓取数量 中的 整行抓取 配合使用。

설명

坐标系可在空间中自定义，以下以 A 坐标系为例说明。

沿自定义坐标系组合箱子 分为 沿X轴 与 沿Y轴。

$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\CartonCombination\img/carton_combination.png$

沿X轴 ：分为 6 组，分别为 [1,2] 、[3,4]、[5,6]、[7,8]、[9] 与 [10]，如下图所示。

$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\CartonCombination\img/carton_combination_customize_x.png$
沿Y轴 ：分为 3 组，分别为 [1,3,5,7] 、[2,4,6,8] 与 [9,10] ，如下图所示。

$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\CartonCombination\img/carton_combination_customize_y.png$

实际纸箱组合逻辑 分为两步：

以 沿自定义坐标系 A 的 X 轴组合 为例：

判断每个箱子 X 轴与坐标系 X 轴的夹角，再判断箱子 Y 轴与坐标系 Y 轴的夹角。选取其中较小的值与 角度阈值（自定义坐标系） 做对比，如小于阈值则满足要求，可以组合；超出阈值则不会被组合。

如下图所示，箱子 9 与箱子 10 超出阈值，其他箱子的 X 轴与坐标系 A 的 X 轴夹角满足阈值。

$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\CartonCombination\img/judge_angle.png$
通过角度阈值筛选的纸箱根据坐标轴进行纸箱组合。组合逻辑就是纸箱沿着自身坐标轴的组合逻辑，且依然受 组合距离阈值 与 组合角度阈值 两个参数的限制。

$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\CartonCombination\img/customize_parameter.png$

상자의 배열은 아래 그림과 같으며 모든 상자와 좌표계 사이의 협각은 각도 역치(자체 정의 좌표계 보다 작습니다.

$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\CartonCombination\img/carton_combination_example.png$

자체 정의한 좌표계 X 방향 따라 조합하기:

총 6개 조합: [6,2], [7,3], [8,4], [9,5], [0] 및 [1]

$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\CartonCombination\img/carton_combination_example_1.png$
자체 정의한 좌표계 Y 방향 따라 조합하기:

총 3개 조합: [2,3,4,5], [6,7,8,9] 및 [1,0]

$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\CartonCombination\img/carton_combination_example_2.png$

상자를 조합하지 않기:

$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\CartonCombination\img/carton_combination_example_4.png$