抓取偏置策略¶

本章主要包含以下内容：

单分区方形吸盘偏置策略 ¶

单分区方形吸盘偏置计算是基于点云碰撞检查和抠除被抓物体点云两个功能组合实现的，需要视觉结果中包含点云及箱子尺寸的相关信息。

在实际抓取中可以根据需要选择多种不同的偏置策略。

참고

以下所有图示中，黄色为箱子，灰色为吸盘。

场景 1：

箱子与吸盘尺寸关系	箱子长边 > 箱子短边 > 吸盘长边 > 吸盘短边或箱子长边 > 吸盘长边 > 箱子短边 > 吸盘短边
图示	$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\OffsetStrategy\img/box_and_suction_cup_1.png$
所有实际抓取位置	$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\OffsetStrategy\img/actual_picking_position_1.png$
偏置策略	任意策略

场景 2：

箱子与吸盘尺寸关系	吸盘长边 > 吸盘短边 > 箱子长边 > 箱子短边
图示	$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\OffsetStrategy\img/box_and_suction_cup_2.png$
抓取位置 1	$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\OffsetStrategy\img/actual_picking_position_2_1.png$
抓取位置 2	$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\OffsetStrategy\img/actual_picking_position_2_2.png$
偏置策略	中心优先：抓取顺序为位置 1 ‣ 位置 2 。
偏置策略	边角偏置优先：抓取顺序为位置 2 ‣ 位置 1 。

场景 3：

箱子与吸盘尺寸关系	吸盘长边 > 箱子长边 > 吸盘短边 > 箱子短边
图示	$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\OffsetStrategy\img/box_and_suction_cup_3.png$
抓取位置 1	$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\OffsetStrategy\img/actual_picking_position_3_1.png$
抓取位置 2	$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\OffsetStrategy\img/actual_picking_position_3_2.png$
抓取位置 3	$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\OffsetStrategy\img/actual_picking_position_3_3.png$
偏置策略	中心优先：抓取顺序为位置 1 ‣ 位置 2 ‣ 位置 3 。
	如果吸盘短边和箱子长边比值小于 0.25，则抓取顺序为位置 1 ‣ 位置 2 。
	边角偏置优先：抓取顺序为位置 3 ‣ 位置 2 ‣ 位置 1 。
	如果吸盘短边和箱子长边比值小于 0.25，则抓取顺序为位置 2 ‣ 位置 1 。

场景 4：

箱子与吸盘尺寸关系	吸盘长边 > 箱子长边 > 箱子短边 > 吸盘短边
图示	$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\OffsetStrategy\img/actual_picking_position_4_1.png$
抓取位置 1	$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\OffsetStrategy\img/actual_picking_position_4_1.png$
抓取位置 2	$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\OffsetStrategy\img/actual_picking_position_4_2.png$
偏置策略	中心优先：抓取顺序为位置 1 ‣ 位置 2 。
偏置策略	边角偏置优先：抓取顺序为位置 2 ‣ 位置 1 。

场景 5：

箱子与吸盘尺寸关系	箱子长边 > 吸盘长边 > 吸盘短边 > 箱子短边
图示	$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\OffsetStrategy\img/box_and_suction_cup_5.png$
抓取位置 1	$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\OffsetStrategy\img/actual_picking_position_5_1.png$
抓取位置 2	$MechViz\WorkFlow\Vision\vision_move\OffsetStrategy\img/actual_picking_position_5_2.png$
偏置策略	中心优先：抓取顺序为位置 1 ‣ 位置 2 。
偏置策略	边角偏置优先：抓取顺序为位置 2 ‣ 位置 1 。

참고

以下所有图示中，橙色为箱子，灰色为吸盘。

场景 1：

箱子与吸盘尺寸关系		箱子长边 > 箱子短边 > 吸盘长边 > 吸盘短边或箱子长边 > 吸盘长边 > 箱子短边 > 吸盘短边
沿箱子 X 方向组合	图示
沿箱子 X 方向组合	抓取位置
沿箱子 Y 方向组合	图示
沿箱子 Y 方向组合	抓取位置
偏置策略：		任意策略。

场景 2：

箱子与吸盘尺寸关系		吸盘长边 > 吸盘短边 > 箱子长边 > 箱子短边或吸盘长边 > 箱子长边 > 吸盘短边 > 箱子短边
沿箱子 X 方向组合	图示
	抓取位置 1
	抓取位置 2
沿箱子 Y 方向组合	图示
	抓取位置 1
	抓取位置 2
偏置策略：		中心优先：抓取顺序为位置 1 ‣ 位置 2 。
偏置策略：		边角偏置优先：抓取顺序为位置 2 ‣ 位置 1 。

场景 3：

场景 4：