相对移动

功能描述

基于已知运动点的相对移动,可以设置不同坐标系、不同方向的相对移动和旋转移动。

使用场景

通常用于 비전 이동 之前或之后,使抓取轨迹沿着视觉点 Z 轴方向做相对移动。

参数说明

移动任务基本参数

请参见:이동 태스크 기본 파라미터

被抓物体碰撞检查模式

请参见:피킹된 물체의 충돌 감지 모드

基本运动信息

请参见:기본 운동 정보

相对于(移动任务)
MechViz\WorkFlow\BasicMove\relative_move\img/relative_move_1.png
默认值:当前
值列表:当前、下一个、选择
调节说明:当前 即表示相对于上一个移动指令进行偏移。 下一个 即表示相对于下一个指令进行偏移。

坐标系
MechViz\WorkFlow\BasicMove\relative_move\img/relative_move_2.png
默认值:工具
值列表:工具、机器人、参考点
  • 工具: 坐标设置对应值,相对移动 会基于 工具坐标系 的方向进行偏移 ,如下图所示。

MechViz\WorkFlow\BasicMove\relative_move\img/relative_move_3.png
  • 机器人:坐标设置对应值,相对移动 会基于 机器人基坐标系 的方向进行偏移,如下图所示。

MechViz\WorkFlow\BasicMove\relative_move\img/relative_move_4.png
  • 参考点:使用参考点相当于自定义了一个参考方向。当物体堆放于深筐中,若垂直向上的抓取存在与筐壁碰撞的可能,此时可将 坐标系 值选为 参考点 ,相对移动会以 参考点 为目标方向进行移动。此任务一般搭配 비전 이동 使用。

    MechViz\WorkFlow\BasicMove\relative_move\img/relative_move_5.png
    上图所示中 ① 为参考点,② 为偏移点。
    模式:
    Z向绝对高度 :偏移点距离机器人基坐标系的 XOY 平面的垂直距离。
    移动距离 :偏移点在参考方向上的移动距离。
锁定X/Y/Z
MechViz\WorkFlow\BasicMove\relative_move\img/relative_move_8.png
调节说明:常用勾选 锁定Z , 配合 비전 이동 一起使用,可以固定当前的相对移动到指定 Z 值。
勾选 锁定Z 后出现平面。每次相对移动的 Z 值均为固定值,这样机器人每次抓取完都可以抬高到固定高度,如下图所示。
MechViz\WorkFlow\BasicMove\relative_move\img/relative_move_9.png