포즈 전환¶

기능 설명¶

포즈를 하나의 좌표계에서 다른 좌표계로 전환하거나 기준 포즈를 기반으로 하여 좌표계 내에서 포즈를 변환합니다.

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응용 시나리오¶

보통 포즈가 카메라 기준 좌표계 및 로봇 기준 좌표계 간의 상호 전환에 사용됩니다.

입력 및 출력¶

../../../../_images/input_and_output108.png

파라미터 설명¶

파라미터			파라미터 설명
시각화 설정	선택한 좌표계 아래의 포인트 클라우드를 표시하기	로봇 좌표계	로봇 좌표계에서 포인트 클라우드를 표시합니다(기본값).
	선택한 좌표계 아래의 포인트 클라우드를 표시하기	카메라 좌표계	카메라 좌표계에서 포인트 클라우드를 표시합니다.
	포즈 표시 설정	출력된 포즈만 표시하기	처리한 후의 포즈를 표시하기(기본값)
		입력한 포즈만 표시하기	처리하기 전의 포즈를 표시하기
		입력 및 출력을 함께 표시하기	처리 전/후의 포즈를 모두 표시하기
변환 설정	변환 유형	CameraToRobot	포즈를 카메라 좌표계에서 로봇 좌표계로 변환합니다.
		RobotToCamera	포즈를 로봇 좌표계에서 카메라 좌표계로 변환합니다.
		AllWithFirst	첫 번째 기준 포즈를 사용해서 모든 원시 포즈를 변환합니다.
		FirstWithAll	모든 기준 포즈를 사용해서 첫 번째 원시 포즈를 변환합니다.
		UseCorrespondenceInput	기준 포즈를 사용해서 1대1로 원시 포즈를 변환합니다.

응용 예시¶

파라미터 조절 설명¶

시각화 설정

선택한 좌표계 아래의 포인트 클라우드를 표시하기

기본값: 로봇 좌표계
값 리스트: 로봇 좌표계, 카메라 좌표계
설명: 카메라 좌표계 를 선택할 때 아래 왼쪽 그림과 같이 디버그 출력 창에서 카메라 좌표계에서의 시각화 출력 결과를 표시합니다. 로봇 좌표계 를 선택할 때 아래 오른쪽 그림과 같이 디버그 출력 창에서 로봇 좌표계에서의 시각화 출력 결과를 표시합니다.

팁

로봇 좌표계 를 선택하는 경우 디버그 출력 창은 검은색이고 시각을 조절해야 포인트 클라우드 및 좌표를 볼 수 있습니다.
카메라 좌표계 를 선택하는 경우 디버그 출력 창에는 포인트 클라우드만 표시하고 포인트 클라우드 방향을 조절해야 좌표를 볼 수 있습니다.

포즈 표시 설정

기본값: 출력된 포즈만 표시하기
값 리스트:출력된 포즈만 표시하기,입력한 포즈만 표시하기 ,입력 및 출력을 함께 표시하기
설명: 카메라 좌표계를 예시로 설명하자면 출력된 포즈만 표시하기 , 입력한 포즈만 표시하기 , 입력 및 출력을 함께 표시하기 를 선택할 때 각각의 포즈 표시 효과는 아래 그림과 같습니다.

변환 설정

변환 유형

기본값: CameraToRobot
값 리스트: CameraToRobot、RobotToCamera、AllWithFirst、FirstWithAll、UseCorrespondenceInput
설명:

CameraToRobot：물체가 카메라 좌표계에 있는 포즈 Pose1이 알려진 경우 변환 유형은 CameraToRobot 을 선택할 때 물체가 로봇 좌표계에 있는 포즈 Pose2를 출력할 수 있습니다. 포즈 변환 전(왼쪽)/후(오른쪽)의 효과는 아래 그림과 같습니다.
RobotToCamera：물체가 로봇 좌표계에 있는 포즈 Pose1이 알려진 경우 변환 유형은 RobotToCamera 를 선택할 때 물체가 카메라 좌표계에 있는 포즈 Pose2를 출력할 수 있습니다. 포즈 변환 전(왼쪽)/후(오른쪽)의 효과는 아래 그림과 같습니다.
AllWithFirst：물체 A, B가 좌표계1에 있는 포즈 Pose1A, Pose1B가 알려진 경우 변환 유형은 AllWithFirst 를 선택할 때(기준 포즈를 입력해야 함) 물체 A, B가 좌표계2에 있는 포즈 Pose2A, Pose2B를 출력할 수 있습니다. 변환하는 동안 첫 번째 기준 포즈를 사용하여 모든 원시 포즈를 변환해야 합니다. 포즈 변환 전(왼쪽)/후(오른쪽)의 효과는 아래 그림과 같습니다.
FirstWithAll：물체 A, B가 좌표계1에 있는 포즈 Pose1A, Pose1B가 알려진 경우 변환 유형은 FirstWithAll 를 선택할 때(기준 포즈를 입력해야 함) 물체 A가 좌표계2 및 좌표계3에 있는 포즈 Pose2A, Pose3A를 출력할 수 있습니다. 변환하는 동안 모든 기준 포즈를 사용하여 첫 번째 원시 포즈를 변환해야 합니다. 포즈 변환의 효과는 아래 그림과 같습니다.
UseCorrespondenceInput：물체 A, B가 좌표계1에 있는 포즈 Pose1A, Pose1B가 알려진 경우 변환 유형은 UseCorrespondenceInput 를 선택할 때(기준 포즈를 입력해야 함) 물체 A가 좌표계2에 있는 포즈 Pose2A와 물체B가 좌표계3에 있는 포즈 Pose3B를 출력할 수 있습니다. 변환하는 동안 기준 포즈를 사용해서 1대1로 원시 포즈를 변환해야 합니다. 포즈 변환의 효과는 아래 그림과 같습니다.