포인트 클라우드 전환¶
응용 시나리오¶
보통 포인트 클라우드가 카메라 기준 좌표계 및 로봇 기준 좌표계 간의 상호 전환에 사용됩니다.
입력 및 출력¶
파라미터 설명¶
파라미터 |
파라미터 설명 |
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변환 설정 |
변환 유형 |
CameraToRobot |
포인트 클라우드를 카메라 좌표계에서 로봇 좌표계로 변환합니다. |
RobotToCamera |
포인트 클라우드를 로봇 좌표계에서 카메라 좌표계로 변환합니다. |
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AllWithFirst |
첫 번째 기준 포즈를 사용하여 포인트 클라우드를 변환합니다. |
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FirstWithAll |
모든 기준 포즈를 사용하여 첫 번째 포인트 클라우드를 변환합니다. |
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UseCorrespondenceInput |
기준 포즈를 사용하여 포인트 클라우드를 1대1로 변환합니다. |
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AffineTransform |
변환 매트릭스를 사용하여 포인트 클라우드를 변환합니다. |
응용 예시¶
파라미터 조절 설명¶
변환 설정
- 변환 유형
- 기본값: CameraToRobot값 리스트:CameraToRobot, RobotToCamera, AllWithFrst, FirstWithAll, UseCorrespondenceInput, AffineTransform설명:
CameraToRobot:포인트 클라우드를 카메라 좌표계에서 로봇 좌표계로 변환합니다. 포인트 클라우드를 변환하기 전(왼쪽) 및 변환한 후(오른쪽)의 효과는 아래 그림과 같습니다.
RobotToCamera:포인트 클라우드를 로봇 좌표계에서 카메라 좌표계로 변환합니다. 포인트 클라우드를 변환하기 전(왼쪽) 및 변환한 후(오른쪽)의 효과는 아래 그림과 같습니다.
AllWithFrst:첫 번째 기준 포즈를 사용하여 포인트 클라우드를 변환합니다. 이 파라미터를 선택하면 기준 포즈 리스트를 입력해야 합니다. 포인트 클라우드의 변환 효과는 아래 그림과 같습니다.
FirstWithAll:입력한 모든 기준 포즈를 사용하여 첫 번째 포인트 클라우드를 변환하려면 기준 포즈 리스트를 입력해야 합니다. 포인트 클라우드의 변환 효과는 아래 그림과 같습니다.
UseCorrespondenceInput: 포인트 클라우드를 일대일로 기준 포즈가 있는 좌표계로 변환합니다. 이 파라미터를 선택하면 기준 포즈 리스트를 입력해야 하며 입력된 포즈의 수가 기준 포즈의 수와 같아야 합니다.
AffineTransform:변환 매트릭스를 사용하여 포인트 클라우드를 변환합니다. 스텝 "PoseList를 Matrix4D로 전환하기" 를 사용하여 postlist를 matrix4D로 전환하여 이 스텝의 Matrix4D 입력 포트에 입력할 수 있습니다. 아래 그림과 같습니다.