포인트 클라우드 전환

기능 설명

포인트 클라우드를 하나의 좌표계에서 다른 좌표계로 전환하거나 기준 포즈를 기반으로 하여 좌표계 내에서 변환합니다.

응용 시나리오

보통 포인트 클라우드가 카메라 기준 좌표계 및 로봇 기준 좌표계 간의 상호 전환에 사용됩니다.

입력 및 출력

파라미터 설명

파라미터			파라미터 설명
변환 설정	변환 유형	CameraToRobot	포인트 클라우드를 카메라 좌표계에서 로봇 좌표계로 변환합니다.
		RobotToCamera	포인트 클라우드를 로봇 좌표계에서 카메라 좌표계로 변환합니다.
		AllWithFirst	첫 번째 기준 포즈를 사용하여 포인트 클라우드를 변환합니다.
		FirstWithAll	모든 기준 포즈를 사용하여 첫 번째 포인트 클라우드를 변환합니다.
		UseCorrespondenceInput	기준 포즈를 사용하여 포인트 클라우드를 1대1로 변환합니다.
		AffineTransform	변환 매트릭스를 사용하여 포인트 클라우드를 변환합니다.

응용 예시

파라미터 조절 설명

변환 설정

변환 유형

기본값: CameraToRobot

값 리스트:CameraToRobot, RobotToCamera, AllWithFrst, FirstWithAll, UseCorrespondenceInput, AffineTransform

설명:

• CameraToRobot：포인트 클라우드를 카메라 좌표계에서 로봇 좌표계로 변환합니다. 포인트 클라우드를 변환하기 전(왼쪽) 및 변환한 후(오른쪽)의 효과는 아래 그림과 같습니다.

  

• RobotToCamera：포인트 클라우드를 로봇 좌표계에서 카메라 좌표계로 변환합니다. 포인트 클라우드를 변환하기 전(왼쪽) 및 변환한 후(오른쪽)의 효과는 아래 그림과 같습니다.

  

• AllWithFrst：첫 번째 기준 포즈를 사용하여 포인트 클라우드를 변환합니다. 이 파라미터를 선택하면 기준 포즈 리스트를 입력해야 합니다. 포인트 클라우드의 변환 효과는 아래 그림과 같습니다.

  

• FirstWithAll：입력한 모든 기준 포즈를 사용하여 첫 번째 포인트 클라우드를 변환하려면 기준 포즈 리스트를 입력해야 합니다. 포인트 클라우드의 변환 효과는 아래 그림과 같습니다.

  

• UseCorrespondenceInput: 포인트 클라우드를 일대일로 기준 포즈가 있는 좌표계로 변환합니다. 이 파라미터를 선택하면 기준 포즈 리스트를 입력해야 하며 입력된 포즈의 수가 기준 포즈의 수와 같아야 합니다.

  

• AffineTransform：변환 매트릭스를 사용하여 포인트 클라우드를 변환합니다. 스텝 "PoseList를 Matrix4D로 전환하기" 를 사용하여 postlist를 matrix4D로 전환하여 이 스텝의 Matrix4D 입력 포트에 입력할 수 있습니다. 아래 그림과 같습니다.