3D 포인트 클라우드를 2D 이미지로 투영하기

기능 설명

지정된 투영 유형에 의해 3D 포인트 클라우드를 2D 이미지로 전환합니다.

응용 시나리오

이 스텝은 포인트 클라우드 사전 처리 단계에 사용됩니다.먼저 3D 포인트 클라우드를 2D 이미지에 투영하고 2D 이미지 처리(예:2D형태학 처리)를 한 다음에 스텝 마스크안에 대응하는 포인트 클라우드를 추출하기 를 통해 3D 포인트 클라우드로 전환합니다.

피킹 시나리오에서 투영 유형은 PerspectiveProjection 을 사용하는 것을 추천합니다.

측정 시나리오에서 스텝 직교 투영 을 바꾸는 것을 추천합니다.

입력 및 출력

파라미터 설명

직교 투영(orthogonalProj)

직교 투영을 사용하기

기본값: False

값 리스트: True, False

설명: 직교 투영을 통해 3D 포인트 클라우드를 2D 이미지로 투영합니다.

물체의 Z 축 방향에 따라 투영하기

기본값: True

값 리스트: True, False

설명: 실제 수요에 따라 투영 축을 선택합니다.

클로징 연산 커널 사이즈

기본값: 7

설명: 좁은 간격과 사소한 구멍을 메우는 데 사용됩니다. 커널 사이즈가 클수록 효과가 더욱 뚜렷합니다.

원근 투영(perspectiveProj)

이미지 유형

기본값: Color

값 리스트: True, False

설명: 프로젝트 중 컬러 맵과 뎁스 맵이 있으면 대응하는 카메라에 투영하는 것을 선택할 수 있습니다.

팽창시키기

기본값: 21

설명: 이미지에서 밝은 부분이나 하얀 부분을 확장시킵니다. 커널 사이즈가 클수록 효과가 더욱 뚜렷합니다.

침식시키기

기본값: 21

설명: 이미지에서 밝은 부분이나 하얀 부분을 감축시키고 세분화합니다. 커널 사이즈가 클수록 효과가 더욱 뚜렷합니다.