원기둥 범위 내의 포인트 클라우드를 추출하기

기능 설명

지정된 원기둥 내의 포인트 클라우드를 추출하고 원기둥 외부의 포인트 클라우드를 버립니다.

응용 시나리오

특별한 제한 없이 대부분 시나리오에서 사용될 수 있는 포인트 클라우드 추출 스텝입니다.

입력 및 출력

파라미터 설명

형태 유형

기본값: Ring

값 리스트: Cylinder, Ring, Sector

설명: 다양한 시나리오의 실제 수요에 근거하여 다양한 형태의 포인트 클라우드를 추출할 수 있습니다. 구체적인 형태를 선택한 다음에 해당 형태 범위 내의 3D 포인트 클라우드를 추출할 것입니다.

Z 축 파라미터

Z 값 하한

기본값: -0.1 m

설명: Z 축에 있는 최소 좌표입니다.그림1중의 Z-와 대응하며 단위는 미터입니다.

Z 값 상한

기본값: 0.1 m

설명: Z 축에 있는 최대 좌표입니다.그림1중의 Z+와 대응하며 단위는 미터입니다.

링과 부채꼴 반경 파라미터

내접원 반경

기본값: 0.05 m

설명: XY 평면에 있는 최소 거리입니다.그림1중의 R1과 대응하며 단위는 미터입니다. 이 파라미터의 수치를 0 으로 설정할 때 한 원기둥을 얻을 수 있습니다.

외접원 반경

기본값: 0.1 m

설명: XY 평면에 있는 최대 거리입니다.그림1중의 R2와 대응하며 단위는 미터입니다.

부채꼴 각도 파라미터

형태 유형 에서 Sector 를 선택한 경우에 다음 두 가지 파라미터를 통해 부채골의 형태를 설정할 수 있습니다.

시작 각도

기본값: 180°

설명: 이 파라미터가 부채꼴이 XY 평면에 있는 시작 각도입니다.

끝 각도

기본값: -180°

설명: 이 파라미터가 부채꼴이 XY 평면에 있는 끝 각도입니다.

입력된 포인트 클라우드의 용법 설정

포인트 클리우드의 중심을 기준으로 원기둥 내부에 물체가 있는지를 판단하기

기본값: False

값 리스트: True，False

설명: True를 선택하면 대상 포인트 클라우드의 중심을 사용하여 물체가 원기둥 내에 있는지를 확인하며 False를 선택하면 확인하지 않을 것입니다.

입력된 포인트 클라우드의 용법

기본값: All

값 리스트: All, FirstOnly

설명: 다른 파라미터 수치를 설정함으로써 입력된 포인트 클라우드의 다양한 용법을 바꿀 수 있습니다.