キャリブレーションの操作手順¶
本節を開始する前に、以下のことを確認してください。
ロード手順 を参照してロボットプログラムのロードを完了し、Mech-Centerとの接続を確立しました。
ロボットハンド・アイ・キャリブレーションの使用ガイド を確認しました。
本節で紹介する自動キャリブレーションは、インターフェイスを介して、複数のキャリブレーションポイントでデータを取得します。以下の場合、本節をスキップしてください。
ビジョンシステムによるティーチングが可能であれば、Mech-Viz でキャリブレーションポイントを可視化して確認できるため、直に Mech-Vision から 自動キャリブレーション を実行することを推奨します。
必要な撮像枚数が少ない、またはキャリブレーションボードの取付が困難な時、 手動キャリブレーション を推奨します。ただし、精度は落ちます。
自動キャリブレーションの手順¶
主に次の手順が含まれます。
キャリブレーションするためのプログラムを開く¶
ティーチペンダントの 一覧 をクリックしてプログラム選択画面に入り、カーソルを MM_AUTO_CALIB プログラムに移動し、 入力 をクリックしてプログラムを開きます。
キャリブレーションの最下層中心点を教示¶
プログラムを開いた後、ティーチペンダントの ステップ をクリックしてロボットをステップモードに切り替えると、ティーチペンダントのディスプレイの ステップ が黄色に変わります。
ティーチペンダントの背面にあるイネーブルスイッチを押します（どちらでもかまいません）。
ここでは、カスタイマイズした MM_AUTO_CALIB を挙げています。カーソルを5行目に移動し、同時に シフト と 前進 を押して実行します。実行された後、イネーブルスイッチ、シフトおよび前進を放します。
カーソルを [100] に移動し、 をクリックします。
ポップアップページで 続行 をクリックし、次に 完了 をクリックします。
下図に示すように、カーソルを先頭に移動します。次に、ティーチペンダントの シフト と 前進 を同時にクリックすると、以下のメッセージが表示されます。
ティーチペンダントの ステップ をクリックし、左上が示しているステップモードを終了します。
プログラムを実行¶
下図に示すように、ティーチペンダントのスイッチを OFF に、コントローラのスイッチが AUTO に回すと、ロボットは自動モードに切り替えられます。
さらにコントローラの緑色ボタンを押すと、キャリブレーションプログラムが自動的に実行されます。 Mech-Centerのログに以下のメッセージが表示されると、次にMech-Visionでキャリブレーションパラメータを設定します。
Mech-Visionのキャリブレーションツールを起動¶
Mech-Visionを起動し、 を順番にクリックして、キャリブレーションツールを起動します。
始めに 新たなキャリブレーションを開始 にチェックを入れ、カメラの取り付け方式を選択します。ロボットの軸数を選択した後、 ランダムな複数キャリブレーションボード位置姿勢 を選択してキャリブレーション画面に入ります。
ヒント
ロボットが検出されない場合は、接続に異常あります。ロボットプログラムを再実行してください。
パラメータを設定してキャリブレーションを実行¶
キャリブレーションツールのガイダンスに従い、キャリブレーションパラメータを設定します。 既定経路に沿ってロボットを移動して画像を取得 をクリックし、自動キャリブレーションを実行します。
注意
ロボットが60秒以内に次のキャリブレーションポイントに到達しない場合、タイムアウトエラーが発生します。この場合、ティーチペンダントでMM_AUTO_CALIBを再度選択し、Mech-Visionでキャリブレーションを再開する必要があります。