ロード手順¶

本節では、VizによりKUKAロボットをティーチングする方法について説明します。主に次の手順が含まれます。

コントローラとソフトウェアバージョンを確認
ネットワーク接続を確立
ファイルをロボットにロード
ロボットの接続状態をテスト
接続が切断されたときのソリューション

コントローラとソフトウェアバージョンを確認¶

KUKAのVizとの通信プログラムは、コントローラKRC4に対応します。
ロボットシステムのバージョン：KSS 8.2、8.3、8.5または8.6。
ロボットソフトウェアパッケージ：Ethernet KRL（V 2.2.8、3.0.3または3.1.2.29）。

KSSとEthernet KRLバージョンの対応関係は次のとおりです。

KSSバージョン

Ethernet KRLバージョン

8.2または8.3

2.2.8

8.5

3.0.3

8.6

3.1.2.29

本節では、KSS8.6バージョンのティーチングペンダントを使用して操作します。

ネットワーク接続を確立¶

ハードウェアの接続¶

KR C4 Compactをx66ポートに接続します。
KR C4のその他の型番をKLIポートに接続します。

IP設定¶

エキスパート への切替：

メインメニュー ‣ 構成 ‣ ユーザーグループをクリックし、ログインの画面に入ります。
エキスパートをクリックし、パスワード（デフォルトのパスワードはkukaです）を入力してから、ログインをクリックします。

IP設定：

メインメニュー ‣ セットアップ ‣ ネットワーク構成をクリックし、ネットワーク構成の画面に入ります。
IPアドレスの行に産業用コンピュータのIPアドレスと同じネットワークセグメントにあるIPアドレスを入力した後、保存をクリックします。ポップアップウィンドウで、それぞれはいと OK をクリックします。

制御PCを再起動：

メインメニュー ‣ シャットダウンをクリックし、シャットダウンの画面に入ります。
シャットダウンの画面で制御PCの再起動をクリックします。

ファイルをロボットにロード¶

エキスパートへの切替¶

上記の内容をご参照ください。

ロボットプログラムをバックアップ¶

注意

下記の手順を開始する前に、エキスパートに切り替えていることを確認してください。そうしないと、USBメモリが認識されません。

USBメモリをコントローラに挿入し、ティーチペンダントでそれが認識されているかどうかを確認します。
ティーチペンダントのメインメニューボタンを押し、ポップアップメニューからファイル ‣ アーカイブ ‣ USBキャビネット ‣ すべてを順番に選択してから、はいをクリックします。
ティーチペンダントに下図のようなメッセージが表示された場合、アーカイブが完了したことを意味します。また、USBメモリにZIP形式のファイルが生成されます。最後にUSBメモリを引き抜きます。

ロードするファイルを選択¶

ヒント

ロードファイルはMech-Centerのインストールフォルダにあります。

XXXX/Mech-Center-xxx/Robot_Server/Robot_FullControl/kuka/kuka_new のKUKAロボットのロードファイルをUSBメモリにコピーします。

注意

下記の手順を開始する前に、エキスパートに切り替えていることを確認してください。そうしないと、USBメモリが認識されません。
USBメモリをコントローラに挿入した後、ティーチペンダント画面の左側にあるUSBメモリをクリックして、ロードファイルが配置されているフォルダを見つけます。
mm_motionファイルを選択したら、編集をクリックし、ポップアップメニューバーのコピーをクリックします。
C:\\KRC\\ROBOTER\\Config\\User\\Common\\EthernetKRL を見つけ、編集をクリックし、ポップアップメニューバーの挿入をクリックします。それと同じ操作で mm_status ファイルをこのフォルダにコピーします。
上記を参照して残りの5つのファイルをR1フォルダの下にある mechmind フォルダにコピーします。 mechmind フォルダがなければ、それを作成してください。

ヒント

画面を長押ししてドラッグすると、複数のファイルを選択できるマーキーが表示されます。

mechmind という名前のフォルダを作成：

R1フォルダをクリックしてから、新規をクリックします。

ポップアップウィンドウに mechmind と入力した後、 OK をクリックすると、mechmind フォルダが正常に作成されます。

プログラムを選択¶

バックグラウンドプログラムの自動実行の設定¶

上記を参照してエキスパートに切り替えます。

ティーチングペンダント画面の上部にある S をクリックして、表示/適用をクリックします。
コールドスタートの構成をクリックし、その画面に切り替えます。
SYSの右側にある選択ボックスをクリックし、ドロップダウンメニューから「空白」を選択します。
次に、右側にある 自動スタート をクリックし、それのチェックを外します。
上記を参照し、EX1をmm_serverとして選択し、「自動スタート」にチェックを入れることを確認してください。
現在の表示/割り当て をクリックしてその画面に切り替え、SYSをクリックしたら、選択解除をクリックします。
SYSの右側にある選択ボックスをクリックし、ドロップダウンメニューから「空白」を選択します。
EX1の右側にある選択ボックスをクリックし、ドロップダウンメニューから「mm_server」を選択したら、選択/スタートをクリックします。

フォアグラウンドプログラムを選択¶

mechmindフォルダに必要なmainmodule.srcファイルを選択してから、左下隅にある選択をクリックしてプログラムの選択を完了します。

Aut自動モードに切り替えて実行¶

実行モードを切り替えるには、ティーチインのモード切り替えスイッチを水平方向に回し、ポップアップモード選択ダイアログボックスでT1またはAUTを選択してから、モード切り替えスイッチを元に戻します。
上記を参照して、T1モードに切り替えます。 O をクリックし、ポップアップウィンドウで I をクリックして、 駆動系 の状態を切り替えます。駆動系の状態が元々 I の場合は、この操作を無視しても問題はありません。
適切な速度を設定し、ロボット動作の傾向をご注意ください。ロボットがHomeに戻るまで、ティーチペンダントの背面にある 白いイネーブルキー と前面にある 緑色の実行キー を同時に押します。 「BCOに達しました」 のメッセージが画面上部に表示されたら、 イネーブルキー と 実行キー を放します。
上記を参照し、AUTモードに切り替え、実行キーを押してプログラムを起動します。Rが緑色に変わり、プログラムが起動されたことを示します。

ロボットの接続状態をテスト¶

詳しくは、ロボットの接続状態をテストをご参照ください。

接続が切断されたときのソリューション¶

Mech-Centerと切断されると、自動的に再接続されます。それでもロボットが接続できない場合は、バックグラウンドプログラムを再起動してみてください。再起動方法は以下の通りです。

S をクリックし、mm_serverを選択し、選択解除をクリックしてから、選択/スタートをクリックします。エラーが表示された場合は、情報プロンプトバーのすべてOK をクリックします。バックグランドプログラムを再起動した後、前の手順を参照してAut自動モードに切り替えて実行します。