NACHI（不二越）

本節では、VizによりNACHIロボットをティーチングする方法について説明します。主に次の手順が含まれます。

コントローラとソフトウェアバージョンを確認

  • NACHIのVizとの通信プログラムに対して特別な要件はありません。

ネットワーク接続を確立

ハードウェアの接続

下図に示すように、産業用コンピュータのLANケーブルをコントローラのポートに挿入します。

../../../_images/hardware_connection3.png

ロボット保護レベルの切替

  1. 下図に示すように、ロボットの初期画面で、 リセットキー icon_r をクリックします。

    ../../../_images/keyboard.png

  2. ポップアップ画面の入力ボックスに 314 と入力し、完了後にティーチペンダントのキーボードの icon_enter をクリックします。

    ../../../_images/change_degree_1.png
    ../../../_images/change_degree_2.png

  3. ポップアップ画面の入力ボックスに 12345 （デフォルトのパスワード）を入力し、ティーチペンダントのキーボードの icon_enter をクリックして、SPECIALISTレベルに切り替えます。

    ../../../_images/change_degree_3.png

  4. 以下のようなメッセージが表示された場合、レベルの切り替えは完了します。それにより、すべての機能が有効になります。

    ../../../_images/change_successfully.png

IP設定

  1. ティーチペンダント画面の 定数設定‣ 8 通信‣ 2 イーサネット‣ 1 TCP/IP を順番にクリックし、 TCP/IP設定 の画面に入ります。

    ../../../_images/set_ip_11.png
    ../../../_images/set_ip_21.png

  2. TCP/IP設定 の画面でロボットのIPアドレスを IPアドレス の行に入力します。

    ../../../_images/set_ip_41.png

ヒント

ロボットのIPアドレスは、産業用コンピュータのIPアドレスと同じネットワークセグメント内で設定する必要があります。静的IPを設定するには、ネットワーク管理者にお問い合わせください。

ファイルをロボットにロード

事前準備

NACHIロボットのロードファイルをUSBメモリにコピーします。

ファイルパスは XXXX/Mech-Center-xxx/Robot_Server/Robot_FullControl/nachi です。

../../../_images/program_files.png

注意

MZ12-01-A.120ファイルは、対応する型番のファイル名に変更する必要があります。たとえば、SRA166-1型番のロボットをロードする場合は、SRA166-1-A.120に変更する必要があります。変更後、ロードフォルダをUSBメモリにコピーします。

ロードを実行

  1. 下図に示すように、USBメモリをティーチペンダントの背面に挿入します。

    ../../../_images/insert_disk.png

  2. メインインターフェイスで ファイル操作‣ コピー をクリックします。

    ../../../_images/select_file1.png
    ../../../_images/copy_file7.png

  3. Device（src）はUSBメモリのフォルダで、その中からロードファイルにあるフォルダを選択します。Deviece (dest) から内部メモリ の PROGRAM を選択します。カーソルをプログラムの行に移動し、 全ファイル選択 をクリックします。

    ../../../_images/select_all_file.png

    ヒント

    ティーチペンダントはタッチスクリーンで、指でクリックして操作することができます。

  4. 実行 をクリックし、ファイルをロードします。

    ../../../_images/execute.png

  5. 以下のようなメッセージが表示された場合、ロードは完了します。

    ../../../_images/success_1.png
    ../../../_images/success_2.png

    注意

    プログラムを終了した後、ロボットを再起動する必要があります。

プログラムをコンパイル

  1. メインインターフェイスに戻り、 サービス‣ アスキーファイル編集 をクリックして アスキーファイル編集 の画面に入ります。

    ../../../_images/service_utilities.png
    ../../../_images/ascii_file_edit.png

  2. ファイルを選択し、 実行 をクリックします。この操作は3つのファイルすべてに必要であり、ファイルが実行されるまで次は実行できません。

    ../../../_images/execute_file.png

  3. 実行した後、以下のような表示されるプロンプトボックスに はい を選択します。

    ../../../_images/execute_file_2.png

  4. コンパイルが成功すると、以下のようなメッセージが表示されます。

    ../../../_images/execute_success.png

プログラムを実行

  1. メインインターフェイスに戻り、 モニタ2‣ ユーザタスク‣ ユーザタスクモニタ を順番にクリックします。

    ../../../_images/set_up.png
    ../../../_images/set_up_2.png
    ../../../_images/set_up_3.png

  2. ユーザタスクモニタは下図の④に示します。ティーチペンダント icon_edit をクリックすると、 ユーザータスクモニタ のウィンドウ(⑥)がオレンジ色に変わり、編集可能になります。プログラム列1に21を入力し、プログラム列2に22を入力します。完了したら、 icon_edit をクリックして編集状態を終了します。

    ../../../_images/task_monitor.png
    ../../../_images/set_up_4.png
    ../../../_images/set_up_5.png
    ../../../_images/set_up_6.png

    ヒント

    ロボットがスムーズに動作できない場合は、プログラム21の優先度を4から5に変更します。

  3. カーソルを 状態 列に移動し、 icon_+ と icon_1 を同時にクリックして起動します。

    ../../../_images/set_up_7.png
    ../../../_images/set_up_8.png

  4. プログラム‣ 呼出プログラム をクリックし、 120 を入力して icon_enter をクリックします。プログラムウィンドウには、USBメモリからインポートされた実行可能プログラムが表示されます。

    ../../../_images/set_up_9.png

電源を入れて起動

  1. コントローラのキーをマークされた位置①に合わせるまでに回します。

    ../../../_images/run_11.png

  2. ティーチペンダントのスイッチを下図の位置まで回します。次に、緑色のボタンと白色のボタンを順番にクリックして、ロボットの電源を入れて起動します。

    ../../../_images/run_21.png

ヒント

  • Vizとの通信プログラムをロードした後、Mech-Centerを起動してロボットに接続することができます。

ロボットの接続状態をテスト

詳しくは、 ロボットの接続状態をテスト をご参照ください。