ロード手順¶

本節では、VizによりFANUCロボットをティーチングする方法について説明します。主に次の手順が含まれます。

コントローラとソフトウェアバージョンを確認
ネットワーク接続を確立
ファイルをロボットにロード
ロボットの接続状態をテスト

コントローラとソフトウェアバージョンを確認 ¶

FANUCロボットのVizとの通信プログラム：

V7.5、V7.7、V8.* および V9.*バージョン
FANUCロボットに必要なソフトウェアパッケージ：

R651またはR632 (karel)

R648 (User Socket Msg)

ネットワーク接続を確立 ¶

ハードウェアの接続¶

下図に示すように、産業用コンピュータのLANケーブルをロボットコントローラのCD38AまたはCD38B ポートに挿入します。CD38Aは、ロボットIPのポート1に相当します。CD38Bは、ロボットIPのポート2に相当します。

../../../../_images/hardware_connection.png

IP設定¶

画面選択‣ 設定‣ ホスト通信‣ 入力をクリックして、ホスト通信の画面に入ります。
ホスト通信の画面で、 TCP/IP をクリックし、次に詳細をクリックして、ホスト通信の設定画面に入ります。
次に、 IPアドレス にロボットIPアドレスを入力します。IP アドレスを選択して ENTER を押すと入力できます。下図はポート1の説明図です。また、ロボットのIPアドレスは、産業用コンピュータのIPアドレスと同じネットワークセグメントにある必要があります。
LANケーブルをCD38B（ポート2に対応）に挿入する場合、ポートをクリックしてポート2に切り替えます。その後、IPアドレス にロボットIPアドレスを入力し、 入力 をクリックします。

ファイルをロボットにロード ¶

ロボットファイルをバックアップ¶

画面選択‣ ファイル-> ファイル‣ 入力をクリックしてファイルの画面に入ります。

ヒント

USBメモリはコントローラに挿入するか、ティーチペンダントに挿入するかを選択できますので、実際のニーズに応じて選択してください。
ファイル画面で機能 ‣ 装置の切替を順番にクリックし、USBメモリのフォルダを選択します。 入力 を押してフォルダの中に入ります。USBメモリをコントローラに挿入した場合、 USBディスク（UD1:） を選択します。USBメモリをティーチペンダントに挿入した場合、 TPノUSB（UT1:） を選択します。
USBメモリのフォルダ画面で機能‣ ディレクトリ作成をクリックしてフォルダを新規作成します。
必要に応じて単語、 アルファベット 、 カタカナ または ソノタ/キーボード を選択し、フォルダの名前（ AOA を例として）を入力します。 入力 を押して確認したら、このフォルダの中に入ります。
保存‣ 全てをクリックし、 入力 を押してファイルをバックアップします。
保存が開始するとメッセージが表示され、 はい をクリックし、新規作成されたフォルダの内容を消去します。確認後、保存メッセージが表示され、 はい をクリックしてロボットファイルを保存します。
保存したら、全てのファイル‣ 入力をクリックして、保存されたファイルを確認できます。

事前準備¶

Mech-Centerインストールファイルのfanucフォルダ内のすべてのファイルをUSBメモリにコピーします。

ファイルパスは XXXX/Mech-Center-xxx/Robot_Server/Robot_FullControl/fanuc です。

注意

ファイルはUSBメモリのルートディレクトリに配置しなければなりません。また、ネストしたり名前を変更したりすることはできません。
フォルダ全体を直接コピーするのではなく、フォルダ内のすべてのファイルをコピーしてください。

ロードを実行¶

画面選択‣ ファイル-> ファイル‣ 入力をクリックしてファイルの画面に入ります。

ヒント

USBメモリはコントローラに挿入するか、ティーチペンダントに挿入するかを選択できますので、実際のニーズに応じて選択してください。
ファイルの画面で機能‣ 装置の切替をクリックします。
USBのインストールフォルダを選択します。USBメモリをコントローラに挿入する場合、 USBディスク（UD1:） を選択してください。USBメモリをティーチペンダントに挿入する場合、 TPノUSB（UT1:） を選択してください。
選択後、入力を押すと、USB メモリのルートディレクトリにあるファイルを表示できます。最初の行 （全てのファイル） をクリックしてから、 入力 をクリックします。
この場合、ルートディレクトリのファイルが表示されます。 INSTALL_UT.cm‣ 入力‣ はいをクリックし、一括ロードを始めます。

ヒント

ここでは、USBメモリをティーチペンダントに挿入することを例として説明します。USBメモリをコントローラに挿入する方法はほぼ同じ操作になります。
正常終了しましたが表示されれば、ロードが成功しました。 OK をクリックしてプログラムを終了します。

注意

プログラムを終了した後、ロボットを再起動する必要があります。