Vizとの通信プログラム¶

プログラムモジュール¶

プログラム名	ディスクリプション
mm_relay	Robserverからデータを受信するためのバックグラウンドプログラム
mm_state	ロボットの位置姿勢、信号およびステータスデータを送信するためのバックグラウンドプログラム
mm_movesm	ロボットの動作を制御するフォアグラウンドプログラム
mm_moveid	mm_relayによって受信されたデータを対応するレジスタに書き込むためのバックグラウンドプログラム
mm_run	このプログラムの実行後、フォアグラウンドプログラムとバックグラウンドプログラムを自動的に起動する
mm_struct_h	定義された構造体データ

レジスタ		ディスクリプション
MOVE_SPD_REG	180	integer register: motion speed (in %)
MOVE_CNT_REG	181	integer register: motion termination (in %)
MOVE_TYP_REG	182	indicate the move type J or L
MOVL_RG_SPD	183	move L speed
RI_C_BRANCH	184	mm control branch

レジスタの位置		ディスクリプション
MOVE_PREG	80	position register for current point